[Jonatanlaz]

你好。

我想直接用UR-5e的多光镜绘制一些轨迹。路径点值是相对于机器人底座的框架保存的。在执行程序之前，我测量了我的部分的一些点，并将其与三个点对齐，创建了我的新框架。有没有什么方法可以让我之前用多光镜编程的轨迹保存在我创建的新框架中?在开始运行程序之前，我总是需要将我的机器人与零件对齐。

Thansk !

[杰里米]

我认为事实上，你的路径点是相对于机器人基础而保存的，这将使事情变得复杂一些。

你的部分总是一样的，但它的位置有一点变化吗?
你只是在谈论Polyscope, RoboDK在你的过程中。

杰里米

[Jonatanlaz]

就是这样。不同部分的位置只变化十分之一。在这种情况下，我想直接用Polyscope编程轨迹，因为我没有用RoboDK做这件事的必要信息。
谢谢。

[杰里米]

如果你用RDK创建一个使用相对运动的程序，你应该能够简单地从.script文件中覆盖“ref_frame”变量。

你用的是什么后置处理器?

杰里米