[Meryem]

你好,

我试着碰撞检测与“MoveL_Test”使用python API。但它没有一个明显的碰撞。
也许MoveJ_test会为这但必须MoveL工作

我正确定义碰撞我的地图,所以我可以看到RoboDk仿真中的碰撞。

请核实,如果这是一个错误还是我少了什么?

让我知道如果你需要测试它。

[杰里米]

你能提供一个站,导致错误的代码吗?

杰里米

[Meryem]

这是我使用碰撞检测的代码

代码:

def碰撞(cible1 cible2 master_tool,结果):

CHECK_COLLISIONS = False

RL。setCollisionActive(如果其他CHECK_COLLISIONS COLLISION_OFF COLLISION_ON)
tool_pose = master_tool.PoseTool ()
XYZABC = Pose_2_KUKA (tool_pose)
x, y, z, a, b, c = XYZABC
rotation_sans_coll = []

el的结果:
new_tool_pose = KUKA_2_Pose ([[0]、[1], [2], [3], [4], el [5]])
master_tool.setPoseTool (new_tool_pose)
new_tool_pose = master_tool.PoseTool ()
robot.setTool (master_tool)
robot.MoveJ (cible2)
robot_joints = robot.Joints ()

can_move_linear = True
问题=机器人。MoveL_Test (robot_joints cible1)
can_move_linear = = = 0(问题)

如果can_move_linear:

joints_robot = robot.Joints ()

robot.MoveL (cible1)

robot.MoveL (cible2)

[艾伯特]

这段代码是不够的我们与碰撞检测重现这个问题。

你可能需要定制公差进行碰撞检查:

1. Tools-Options
   
2. 选择运动选项卡
   
3. 减少最大路径介入毫米和度,也许1毫米和1度。这些设置在碰撞检查
   

[Meryem]

嗨

非常感谢你现在的工作

我减少最大路径介入毫米和度为1毫米和1度

[Meryem]

嗨

我在车站改变选择,现在程序捕获碰撞

但做碰撞试验时,所有的机器人的关节都设置为0,这不是发生在与其他配置