[Yotamish]

你好，
我想提前验证，如果在抓地力空间中存在线性路径，从一个接头配置到另一种接头。

我看了您的API并找到了Movel_test-我唯一的问题是我只能输入抓手的末端位置（而不是关节配置的端位置）。

是否有可能添加此功能，或者也许还有另一个功能可以完成我需要的功能？

提前致谢！

Yotam

[Mnurpeiissov]

嗨Yotam，

我认为您可以在Robot.Solvefk（joints）的帮助下解决前向运动学并获得所需的关节配置的姿势（如果您的机器人在Robodk库中，否则您可以使用DH表手动构建转换矩阵）。之后，将姿势放入molel_test中。我相信此功能不仅需要末端位置，还需要旋转矩阵。movel_test（J1，姿势，minstep_mm = -1）。

希望能帮助到你


最好的祝福，

Mnurpeiissov

[杰里米]

我同意mnurpeiissov，

您只需要将末端关节配置转换为姿势，然后添加法兰和TCP之间的转换，就应该能够完成所需的工作。

考虑到您正在寻找Movel，您的配置不应有太大变化。

杰里米

[Yotamish]

你好Mnurpeiissov＆Jeremy，感谢您的答复！
我想解决的问题是，使用Robodk Movel，有时我会收到一个错误，即即使有一个，从开始pos到End POS也不可能发生线性运动。我认为这是因为Movel并没有考虑所有可能的IK解决方案。

此外，由于我想提前计划几个通过点之间的运动，因此我希望能够提前构建整个轨迹。从我看的方式上，它们很可能是一个以上的联合配置，可以从A点到B点B，但是当我添加其他点时，我可能需要明确选择关节配置才能通过整个轨迹。

我很想听听你的意见，
谢谢，
Yotam