[rshanor]

你好,

我今天刚让我的机器人运行起来，所有的MoveJ调用看起来都很棒。然而，当我调用MoveL时，控制器上的ROBODKSYNC543进程崩溃，错误消息“COM_E6POS值无效”。我已经在模拟中大量运行了这段代码，一切都很好。我附上了控制器错误信息的图片。

看起来其他人也遇到了这个问题，但我仍然不确定解决方案是什么。

//www.w5838.com/forum/Thread-MoveL-is...=COM_E6POS
//www.w5838.com/forum/Thread-MoveL-no...=COM_E6POS

我是Kuka和robodk在线编程的新手，所以如果有什么特别的东西需要配置我的工具，我可能还没有这样做。

RoboDK的连接日志没有显示太多，除了它冻结在“Working…”

代码:

发送命令……
工作……
准备好了
发送命令……
工作……

一如既往，谢谢你的帮助!

[德米特里•]

你好,
你能告诉我们你用的是哪款KUKA驱动吗?apikuka或kukabridge?
你可以点击查看更多的选择在连接到机器人窗口……

如果您正在使用apikuka驱动程序，点击选择按钮并切换到kukabridge司机。

[rshanor]

你好,

谢谢你的建议。不幸的是，我似乎无法访问这个驱动程序。我在Linux下运行RoboDK，从8/29开始使用5.5.0版本。从发布说明来看，新客户端可能是在2022-09-07发布的?

几天前我发表了一篇关于更新linux二进制文件的文章。我相信我使用的是最新版本，可以在网站上下载://www.w5838.com/forum/Thread-Update-linux-binaries

第二个问题，是否可以通过API选择驱动程序?我一般都是无头奔跑。

谢谢你！
瑞克

谢谢你！
瑞克

[德米特里•]

作为临时解决方案，我可以尝试为您构建一个Linux版本的kukbridge。
您只需替换apikuka驱动程序的内容，而无需更改文件名。
你使用什么版本的Linux和Qt框架?

[rshanor]

我运行的是Ubuntu 22.04，我以为QT是与Robodk 5.5.0打包的，不是在我的电脑上检查任何更具体的东西。

[rshanor]

我今天试图在机器人控制器上运行KukaVarProxy来解决这个问题，但得到了类似的错误。

[艾伯特]

您提出的主要问题(COM_E6POS未定义)是因为您没有将COM_E6POS声明为全局变量。

这一行应该在全局定义KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT:

代码:

Decl e6pos com_e6pos

我们最近改进了驱动程序，所以如果您遵循之前的配置步骤，您需要添加这一行。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.ht...iverConfig

[rshanor]

嗨,阿尔伯特,

我相信我的设置是正确的。我附上了我的$CONFIG.DAT文件的图片和程序崩溃时界面的截图。我复制并粘贴了网站上的$CONFIG.DAT文件，因为我一度遇到了自动配置选项的问题。

[德米特里•]

嗨,瑞克,
尝试kukbridge驱动程序(附在这篇文章中)，在控制器端使用C3 Bridge接口(下载链接://www.w5838.com/doc/drivers/Connect-K...RoboDK.zip,使用c3setup-1.6.1.exe或者是独立版本c3bridge.exe）.
如果您不使用GUI，您可以将kukbridge重命名为apikuka(不要忘记制作apikuka的备份副本)。
kukbridge不会与KukaVarProxy一起工作，所以不要使用它。
apikuka可以使用KukaVarProxy和C3桥接接口，但后者更可取。

最好的问候,
德米特里。

[rshanor]

太神奇了，这招奏效了。谢谢你，德米特里!这也是固定的//www.w5838.com/forum/Thread-getDI-io...UKA-driver