[tharisata]

你好,

在我的Python API:

我创建了一个这样的工具:

自我.robot＝自我.RDK.Item (“库卡kr 60-3”ITEM_TYPE_ROBOT)
tool_array＝垫([[1.000，0.000，0.000，0.000),
［0.000，1.000，0.000，0.000),
［-0.000，0.000，1.000，167.000),
［0.000，0.000，0.000，1.000]])
自我.robot.setPoseTool (tool_array)

然后我在RoboDK模拟中创建了一个名为“Calib_Area”的目标。

有趣的是,调用:

自我.robot.MoveJ (自我.calib_area)
自我.robot.MoveL (自我.calib_area)

做两件不同的事情!!

MoveJ将指定的TCP (PoseTool())移动到calib_area目标。但是，移动机器人法兰代替目标?!

有人知道为什么吗?我很好奇。

[杰里米]

嗨Tharisata,

我很感兴趣，所以我用我创建的一个站点和您提供的代码进行了测试，只是进行了微小的修改，行为符合预期。MoveJ和MoveL都达到了Calib_Area目标。

车站到了。

杰里米

[tharisata]

嗨Tharisata,

我很感兴趣，所以我用我创建的一个站点和您提供的代码进行了测试，只是进行了微小的修改，行为符合预期。MoveJ和MoveL都达到了Calib_Area目标。

车站到了。

杰里米

嗨,杰里米,

谢谢你的测试。它在模拟中工作得很好，但当连接到真正的机器人并进行在线编程时就不行了。

如果有帮助的话，我可以帮你录个视频?

[杰里米]

嗨Tharisata,

事实上，你在驱动程序上使用它是一个相当大的不同，你应该从一开始就提到这一点。我不能只是随便说说。

从驱动程序的角度来看，MoveJs和movel是完全不同的。
MoveJ将发送联合值，而MoveL将发送笛卡尔值。

然后，我们需要确定错误的值是来自RDK、驱动程序还是控制器端的设置。

我要求你们做两件事。
1 -确保这个选项没有被激活。


2 -连接机器人前，按“CTRL”+“ALT”+“SHIFT”+“G”进入开发者模式。

尝试连接到机器人并运行程序。然后发送日志文件的内容(“连接窗口”->“显示日志”)。

杰里米

[tharisata]

嗨,杰里米,

你是对的。我应该先告诉你的!谢谢你指出这一点。

1)按你的要求做了，但那个选项从未被选中。

2)进入开发者模式:

断开连接
6 .连接172.31.1.147 7000
正在尝试连接172.31.1.147:7000…
准备好了
动线0.000000 -101.125460 100.007308 0.000000 1.118152 0.000000 1340.000000 0.000000 1810.000000 0.000000 90.000000 0.000000
工作……
准备好了
移动j -0.961503 -60.169733 65.602870 -0.000000 84.566863 -0.961503 1602.637000 26.897000 1282.085000 180.000000 -0.000000 180.000000
工作……
准备好了
移动-0.961503 -60.169733 65.602870 -0.000000 84.566863 -0.961503 1602.637000 26.897000 1282.085000 180.000000 -0.000000 180.000000
工作……
准备好了
移动j -0.961503 -60.169733 65.602870 -0.000000 84.566863 -0.961503 1602.637000 26.897000 1282.085000 180.000000 -0.000000 180.000000
工作……
准备好了


这是密码:

self.robot.MoveJ (self.home)
self.robot.MoveJ (self.calib_area)
self.robot.MoveL (self.calib_area)
self.robot.MoveJ (self.calib_area)

在这之后我会发布一个视频告诉你们它没有移动到同一点。谢谢

请参阅链接:

https://drive.google.com/file/d/17VgpIYd...sp=sharing

[杰里米]

嗨Tharisata,

首先，我在日志文件中没有看到任何“SETTOOL”。

你应该有这样的东西:


否则，机器人将使用机器人控制器中的TOOL[0]，这很可能是法兰。

杰里米