[Nahuel101]

你好,

我使用库卡KR10 r900 sixx和KR C4紧凑型控制器。

当我使用Execute on robot在机器人上运行我的python程序时，当我这样做时，我从智能pad得到一个错误，说“COM_FRAME不正确的值”，原因:/R1/ROBODKSYNC35。

我已经弄清楚这是从使用robot.MoveJ(目标)，因为当我使用robot.MoveJ(目标)，它完美地工作。但是，对于我的应用程序，我需要使用MoveL。我没有看到两个函数之间的差异导致不正确的帧值。

我有教育执照，我是这个领域的新手，所以这可能是显而易见的，但我没有看到它。

你能帮我解决这个问题吗?

谢谢你！

[山姆]

看看我们关于KUKA驱动程序的在线文档://www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.html#DriverKUKA
您还可以使用Connect->Show log查看驱动程序日志。

来自目标的笛卡尔值是否可达?你能在调用MoveJ之前尝试target.setParam(“重新计算”)吗?

[Nahuel101]

你好再次,

谢谢你的回复。

我找到了一个解决我的问题的方法，如果像我这样的新手面临同样的问题，我也会分享。

我只需要修改在RobotDkSync35的情况3替换COM_FrameCOM_E6POS．看起来case 3对应于moveL移动，并且使用moveL的目标值是inCOM_E6POS而不是在COM_Frame。

现在工作得很好，

再次感谢。

[艾伯特]

我们最近更新了库卡机器人的驱动程序。您需要同时更新RoboDK软件和RoboDKsync。src文件。您应用的解决方案可能适用于某些动作，但不适用于其他功能，如更改工具或参考系。