[sdotson]

所以我按照视频教程添加了喷绘枪。它是上下颠倒的，所以要调整工具以适应机器人。然而，当我这样做时，TCP并不遵循油漆锥的中心。我如何“锁定”TCP到油漆枪，这意味着我围绕J6轴旋转它，它与枪一起移动。

谢谢。

[杰里米]

要移动TCP，需要更改绿色圈出的值。

你正在改变几何形状(橙色)，这只影响3D模型，而不是TCP位置。



杰里米

[sdotson]

正确，我发现了这个。然而，在机器人手腕上移动工具是一组不同的转换，而TCP是在工具的末端。是否没有办法将TCP“锁定”到工具上，以便当您移动几何图形时，TCP也随之移动。否则，重新定义TCP会变得复杂(且不准确)。

[杰里米]

不，不可能。

我不太确定为什么它会复杂或不准确。
首先定位几何图形，然后根据所做的运动定位(或调整)TCP。
如果简单地绕Z轴旋转180度，就很容易计算TCP的位置。

杰里米