[danield271]

我在robodk中使用UR 10e和robotiq夹具2f85进行模拟。模拟只涉及3个不同的“MoveL”函数(目标)，在程序结束时，我只使用“附加到robtiq 85关闭”的函数。然后，我通过以太网连接我的机器人，这样我就可以在线运行程序(同时模拟和物理)。真正的机器人执行了3个不同的“MoveL”功能，但夹持器没有关闭。我怎样才能使真正的夹持器移动?

[杰里米]

嗨,丹尼尔,

确保使用“Robotiq F-85”机制作为工具。
我不相信你将能够控制你的电脑使用UR驱动器夹持器。
当然，如果你使用“Universal Robots - Robotiq”后处理程序，你可以控制它。

杰里米

[danield271]

嗨,丹尼尔,

确保使用“Robotiq F-85”机制作为工具。
我不相信你将能够控制你的电脑使用UR驱动器夹持器。
当然，如果你使用“Universal Robots - Robotiq”后处理程序，你可以控制它。

杰里米

你好@杰里米，

谢谢你的回答。我只是选择了2F-85机制，然后右键单击并选择选项选择后处理器，点击“Universal Robots - Robotiq”(附图)。问题是我还没有看到任何将这种机制与UR机器人相关联的选项(附加的第二张图像)。

[杰里米]

嗨,丹尼尔,
要管理夹持器，您必须稍微阅读一下后处理器。

关于后处理的更多信息，请看这里://www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...tProcessor

这个论坛上的其他帖子也谈到了RobotiQ抓手。论坛的“搜索”功能可以帮助你找到他们。

杰里米

[danield271]

嗨,丹尼尔,
要管理夹持器，您必须稍微阅读一下后处理器。

关于后处理的更多信息，请看这里://www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...tProcessor

这个论坛上的其他帖子也谈到了RobotiQ抓手。论坛的“搜索”功能可以帮助你找到他们。

杰里米

你好@杰里米,

我已经读过关于后处理的文章，看了这个论坛上的视频和帖子。关于如何在真正的机器人上打开和关闭robotiq夹持器，目前还没有明确的信息。你能告诉我吗?
为什么Robotiq夹具实用程序关于Universal_Robots_RobotiQ后处理器的评论?当我试图取消这部分的评论时，有很多问题。

[杰里米]

嗨,丹尼尔,

什么样的问题，我从来没有用过这个功能，我也没有机会使用Robotiq手环。
你能多给我一点信息吗?

杰里米

[danield271]

嗨,丹尼尔,

什么样的问题，我从来没有用过这个功能，我也没有机会使用Robotiq手环。
你能多给我一点信息吗?

杰里米

的Robotiq夹具实用程序位于Universal_Robots_RobotiQ后处理器头中的section不是用python逻辑编写的，因为定义(def)，“while”循环，“if”语句在每个节的末尾有“end”。此外，延迟被表示为“sleep”函数，而不是“time.sleep()”。最后，有几个函数在没有定义的情况下被调用。

[杰里米]

嗨,丹尼尔,

UR RobotiQ后处理器的顶部部分是用“UR脚本”写的，而不是Python。
因此语法是正确的。
它应该停留在“comment”中，因为这只将那里的所有内容定义为一个字符串，以复制为UR脚本程序的“Header”。

机器人控制器应该知道未定义的函数。

当我阅读有关RobotiQ夹具的部分时，在您的RDK站中，您可以使用“RQ_2FG_Close”程序调用来关闭夹具。

杰里米

[danield271]

嗨,丹尼尔,

UR RobotiQ后处理器的顶部部分是用“UR脚本”写的，而不是Python。
因此语法是正确的。
它应该停留在“comment”中，因为这只将那里的所有内容定义为一个字符串，以复制为UR脚本程序的“Header”。

机器人控制器应该知道未定义的函数。

当我阅读有关RobotiQ夹具的部分时，在您的RDK站中，您可以使用“RQ_2FG_Close”程序调用来关闭夹具。

杰里米

嗨,杰里米,

我已经尝试使用RQ_2FG_Close和RQ_2FG_Open函数使用程序调用，但它不起作用。我已经检查了几个关于这个主题的论坛，用户也不能使它工作。

对我来说，唯一有效的解决方案是使用python代码读取脚本文件(Image_2)，然后将其发送到抓取器。脚本文件包含robotiq抓取器的函数定义(Image2)。

如果用户可以在UR robotiq后处理器中使用头部部分，而无需实现任何额外的代码来让抓取器移动，那就太好了。

注意:我错误地附加了image_1，无法摆脱它。

[艾伯特]

嗨,丹尼尔,
你能给我们一个有效的脚本程序，打开和关闭RobotiQ 2F夹持器吗?
脚本的头部包含与夹持器通信的正确代码。
我们可以相应地更新后处理器。
艾伯特