[DNikolovBA]

是否有一种方法来解决索引的第7和第8轴的外部转盘使用movJ，关节或类似的命令?

我试图进行一个操作，然后将转盘旋转一个设定的量，并重复相同的操作。

[杰里米]

嗨DNikolov,

我想这会有帮助。
我使用这个宏索引输送机，但它是完全相同的概念。

杰里米

[DNikolovBA]

杰里米,

你能不能扩展一下转盘的实现。当我的转盘设置和有效，我将如何修改移动关节命令来封装转盘的两个轴。把一些代码拼凑在一起，我想出了以下“笨拙”的代码:

从robolink导入* # RoboDK API
从robodk导入机器人工具箱
角度= 180
层数= 10

RDK = Robolink()

检索机器人，参考框架并创建程序
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)
reference = robot.Parent()

#创建新程序
程序= RDK.AddProgram('Test')

#定义一个参考姿势
#pos = transl(100,200,300)*rotx(pi)

#关闭自动渲染(更快)
RDK.Render(假)

#不显示指令(更快)
program.ShowInstructions(假)

#指定你想使用的参考系
program.setPoseFrame(参考)

Xx =(图层*360.0)/角度
X = int(xx)

newvalues ={'速度':200}


对于I在(x)范围内:
targetname='目标%i' %i
目标= RDK.AddTarget (targetname,参考,机器人)
#目标。setPose(transl(0,0,0) * pos)

#设置外部轴
轴= [0,i*角度]

#对于直角坐标目标，RoboDK将忽略机器人关节，但不会忽略外部轴
All_axes = [90,0,0,0,0，-90] + axes
#创建数组的快速方法:
# [0,0,0,0,0,0, 0,0, ext_axis_1, ext_axis_2]

#设置目标并创建一个移动指令
target.setJoints (all_axes)
target.setAsJointTarget ()
program.MoveJ(目标)

#如果你正在创建一个很长的程序，这有助于保持树小(更快)
如果I % 20 == 0:
program.ShowTargets(真正的)

program.ShowTargets(真正的)

[杰里米]

如果你能加入。rdk站，这将有助于我理解你的代码。

我觉得可以简单得多。

杰里米

[DNikolovBA]

杰里米,

是的，我相信我可以更简单，因为这个方法为每个索引创建了许多目标。

[杰里米]

这是一个应该工作的站，这里是python代码。

代码:

#------ constant ------
ROBOT_NAME = 'Motoman MH50'
Increment_ext_1_deg = 5
Increment_ext_2_deg = 20

关节= []

robot = RDK.Item(ROBOT_NAME,itemtype=ITEM_TYPE_ROBOT)

如果robot.Valid ():
关节=机器人。关节()
关节[6]+= INCREMENT_EXT_1_DEG
关节[7]+= INCREMENT_EXT_2_DEG
robot.MoveJ(关节)

杰里米

[DNikolovBA]

杰里米,

非常感谢。这正是我要找的代码原型。

问候,
丹