[ispiller]

我很兴奋RoboDK和用它来希望得到我公司的现代制造业。

得到许可购买我需要显示的一个例子在RoboDK创建一个复杂的程序,运行在物理机器人(它位于另一个工厂所以我必须演示在书桌上的那智FD模拟器)。

我试图创建一个短节目(3分)使用RoboDK我可以运行在书桌上的那智FD模拟器,但此举行代码之一联合# 2值+ 35°高然后在RoboDK暗示,当运行在不二越模拟器显然是后置处理程序。“那智AX FD”和“那智AX FD光滑”创建的错误。

这是第四运动点在程序(目标3)和只在RoboDK偏离的点。


我附上一个剪辑的RoboDK GUI和产生的突出显示的代码后置处理程序。

这是一个错误的处理器和一个用户错误以某种方式?

[艾伯特]

如果你双击目标(目标3)你会看到联合值记录/生成。您还可以修改联合值按F3。你也可以右击目标并选择“教当前位置”。

你看到的问题是,因为你正在使用一个共同的目标。共同目标是记录和关节空间中生成默认(机器人轴度)中的数据。然而,如果你点击一个目标(单左键点击)RoboDK它将尝试显示默认一个线性运动和关节显示可能会有所不同,如果您正在使用另一个配置。

如果你能寄给我们样品RDK文件我们可以帮助你更好的了。

[ispiller]

艾伯特,

请参阅附上的.rdk文件。

我很感激你的帮助。我试图改变MoveJ(联合运动)MoveL(线性运动),但有一个共同错误5太接近0度。

再次谢谢你的帮助!

[艾伯特]

我相信一些目标非常接近手腕奇点(联合5接近0度时导致问题机器人手臂)。RoboDK有一个默认的公差4度,避免手腕奇点。我建议你增加这个关节5阈值角度如果你看到这样的机器人控制器中的错误。

通过增加这个阈值之前,你会看到这些警告RoboDK生成程序。为了防止这些警告你可能需要改变使用的刀具轨迹为目标线性运动(工具取向,部分位置,位置)。

我附上一个例子,我改变了国内目标远离联合5 0度。

[艾伯特]

我还忘了说,那智机器人需要你手动输入坐标的工具。当你为你的那智机器人生成一个项目你会看到以下信息的评论程序头文件:

使用的工具:
“TOOL1 = (,138.000 106.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

一定要手动输入这些值在你那智控制器工具1 (TCP)。我相信这是不可能的修改工具在一个程序(当使用那智FD控制器)。