[ispiller]

我对RoboDK非常兴奋，希望用它让我的公司进入现代制造业时代。

为了获得授权，我需要展示一个在RoboDK中创建复杂程序并在物理机器人上运行的例子(它位于另一个设施，所以我必须在桌面模拟器上的Nachi FD上演示)。

我试图使用RoboDK创建一个短程序(3点)，我可以在桌面模拟器上运行Nachi FD，但其中一行移动代码具有关节#2值+35°高，然后在RoboDK中指示，当在Nachi模拟器中运行时，显然是关闭的。后处理器“Nachi AX FD”和“Nachi AX FD平滑”都创建错误。

这是程序中的第4个运动点(Target 3)，也是与RoboDK中点的唯一偏差。


我附上了RoboDK GUI的剪辑和突出显示的代码，结果来自后处理器。

在某种程度上，这是处理器中的错误还是用户错误?

[艾伯特]

如果您双击目标(在您的例子中是目标3)，您将看到您记录/生成的联合值。你也可以通过按F3来修改关节值。您也可以右键单击目标，选择“传授当前位置”。

您看到的问题是因为您正在使用联合目标。默认在关节空间中记录并生成关节目标(机器人轴数据以度为单位)。然而，如果你只是在RoboDK中单击一个目标(单点左键单击)，它将在默认情况下尝试显示线性运动，如果你目前使用另一种配置，所显示的关节可能会有所不同。

如果你能把你的RDK文件样本发给我们，我们可以更好地帮助你。

[ispiller]

艾伯特,

请查看附件中的。rdk文件。

我很感激你在这件事上的帮助。我试图将MoveJ(关节运动)改为MoveL(线性运动)，但得到了一个关节5太接近0度误差。

再次感谢您的帮助!

[艾伯特]

我相信一些目标非常接近手腕奇点(当关节5接近0度时，会导致机械臂出现问题)。RoboDK的默认容差为4度，以避免手腕奇点。如果你在机器人控制器中看到这样的误差，我建议你增加这个关节5的阈值角。

通过增加这个阈值，在生成程序之前，你会在RoboDK中看到这些警告。为了避免这些警告，您可能需要更改用于的目标的工具路径线性运动(刀具定位，零件定位，主位置)。

我附上了一个例子，在0度时，我改变了主目标，使其远离关节5。

[艾伯特]

我还忘了提Nachi机器人需要您手动输入工具坐标。当你为你的Nachi机器人生成一个程序时，你会在程序头中看到以下信息作为注释:

“使用工具:
“TOOL1 = (,138.000 106.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

只需确保在Nachi控制器中手动输入这些值作为工具1 (TCP)。我相信在程序中修改工具是不可能的(当使用Nachi FD控制器时)。