[Darkknight1499]

嗨，大家好，
我是机器人编程领域的新手，需要帮助和指导如何完成我的任务。我的任务是使用FANUC机器人磨削膝盖股骨。

目前，我已经使用Siemens NX进行了CAM到路径，用于5轴G代码和机器人编程的Robodk。但是，我们面临着一个问题，机器人臂在一条线中间旋转了180级，这将导致现实世界中的碰撞。而且我们无法强迫手臂保持相同的方向，以使用Robodk完成线路。

我正在Robodk中使用机器人加工项目，配置为“机器人持有对象”。而且我已经尝试设置工具偏移的路径，但没有解决问题。

我还链接了很少的YouTube视频，因此您可以更好地了解我们要完成的任务。
1）https://www.youtube.com/watch?v=htcfdkimcbu
2）https://www.youtube.com/watch?v=paia0uo5my
3）https://www.youtube.com/watch?v=ojrcro1vxta

我正在附上一个视频，以显示我现在面临的问题。


当前旋转问题视频.mp4（尺寸：2.2 MB /下载：34）

[杰里米]

由于我无法访问您的车站，因此我会为您提供最好的猜测。

＃1
这很可能是由关节限制和RDK关节限制功能引起的。
如果您打开机器人加工项目（RMP），您将看到“优化参数”。此功能非常酷，但不符合所有应用程序。在这种情况下，它适得其反。
因此，输入“ 0”而不是“ 180”。

现在更新RMP。它应该给您一个红色X。如果没有，请参考解决方案＃2。
按模拟并将模拟运行到“端”（实际上是完整程序的一部分）。
打开机器人面板以查看关节值。一个应该接近极限。
您可以尝试使用RMP“起点关节”使用另一种起始配置。
或者，您可以更改选择零件的方式。

＃2
将您的机器人带到首选的起点，然后在RMP中按“ Teach”。

如果这些都不适用，请附加电台，以便我可以看看。您可以删除任何敏感信息，路径和机器人几乎是我唯一关心的事情。

杰里米