[darkknight1499]

嗨,伙计们,
我是机器人编程领域的新手，在如何为我的任务编程方面需要帮助和指导。我有一个用发那科机器人磨膝盖股骨的任务。

目前我使用Siemens NX进行5轴G-Code, RoboDK进行机器人编程，完成CAM-to-Path。但我们面临的一个问题是，机器人手臂在一条线的中间旋转180度，这将在现实世界的设置中引起碰撞。使用RoboDK，我们无法强迫手臂保持相同的方向来完成这条线。

我在RoboDK中使用机器人加工项目，配置为“机器人持有对象”。我已经尝试设置路径工具偏移，但它没有解决问题。

我还链接了一些youtube视频，这样你就可以更好地了解我们正在努力实现的任务。
1）https://www.youtube.com/watch?v=htcfdkImCbU
2）https://www.youtube.com/watch?v=APaiA0uo5MY
3）https://www.youtube.com/watch?v=OJRCro1VXTA

我附上了一个视频来展示我现在面临的问题。


当前旋转问题video.mp4(大小:2.2 MB /下载:34)

[杰里米]

由于我无法进入你的电台，我只能给你我最好的猜测。

# 1
这很可能是由关节极限和RDK关节极限避免特性引起的。
如果你打开你的机器人加工项目(RMP)，你会看到“优化参数”。这个特性非常酷，但并不适合所有应用程序。在这种情况下，它会适得其反。
所以输入“0”而不是“180”。

现在更新RMP。它应该给你一个红色的x。如果没有，请参考解决方案#2。
按下模拟并运行模拟到“结束”(实际上是完整程序的一部分)。
打开机器人面板，查看关节值。一个人应该接近极限。
您可以尝试使用另一种开始配置，使用RMP“关节作为起点”。
或者你可以改变选择角色的方式。

＃2
将您的机器人带到首选的起点，并按下RMP中的“teach”。

如果没有这些作品，请附上站位，让我看一下。你可以删除任何敏感信息，路径和机器人几乎是我唯一关心的事情。

杰里米