[Andrew_AS]

我只尝试了发那科2000ic 210Fs和165F臂，但轴2/3联锁限制轴3 10-15度过早。附件是robodk中最大轴3机器人的屏幕截图，以及Fanuc RoboGuide中相同的机器人模型，显示其实际极限应该是什么。

[杰里米]

嗨,安德鲁,

你能告诉我们确切的关节范围吗?发那科使用的J2和J3耦合轴有时有点棘手，因为限制不是固定的。
我们应该能够及时解决这个问题。

杰里米

[Andrew_AS]

这些是存储在机器人中的默认值。通常，J2/J3互锁限制设置为0，它通常依赖于轴2和轴3单独的限制来阻止它自己崩溃。

较低的
-60度J2
-132度J3

上
76度J2
230°J3

[艾伯特]

在RoboDK中，您可以双击关节限制输入新的关节限制。同样，如果你的轴是耦合的(这发生在所有发那科机器人身上)，当你选择关节2或关节3的极限时，你会看到关节空间中J2-J3的相互作用。然后，您可以输入这4个点来定义允许的图表。

我尝试使用你提供的数值来改善你所附机器人的关节极限。

由于J2-J3耦合，轴3的关节限制不是固定的。因此，如果你给我们关节3的极限，我们需要知道连接2使用了什么值，以便更好地理解。我相信关节3的范围几乎保持不变，然而，与机器人本身的碰撞可能发生在发那科R2000iC 210F等机器人上。

[Andrew_AS]

是的，我不太确定发那科在软件端是如何处理的。我给出的值是在发那科变量中发现的硬编码默认轴限制。

你想象的J2/J3限制屏在哪里?

[杰里米]

嗨,安德鲁,

在机器人面板中双击J2的关节下限，弹出此窗口。

杰里米