[卡尔]

刚完成了60点的校准其中有9个姿势隐藏了跟踪器的SMR。我不得不将公差提高到100mm才能进行计算，这使得我的平均误差为21mm。(附报告)

手册中有一页显示了“制作掌握程序”的方法，使用的按钮是我没有的。我想知道我是否需要先更好地掌握这只手臂，或者发生了其他什么事情。也许我应该更新控制器中的运动学然后再试一次?我有几个克隆驱动器，所以我不担心搞砸一个。

我刚刚检查了我的SMR，将它安装在跟踪器底座套上并测量它，然后在套中旋转到各种角度，测量结果都在0.02mm以内，任何角度或直线上。

[卡尔]

我使用了法跟踪实用程序手动测量法兰点工具,索引A5 3次,然后指数A3,指数再次A5 3倍等,并绘制点solidworks衡量我A3-A5长度(出来1001.95毫米,而1001毫米预期占45毫米抵消),我必须再做一次更多的点就是长度和真正的抵消,但在RoboDK真的匹配模型是保证。

仍然不确定为什么校准程序没有给我很好的数字，但我将在周一再次尝试安装工具，并将SMR放在离A6轴稍远的地方。也许我会用我的手动长度测量来更新RoboDK模型。

[卡尔]

今天我做了另一个新的rdk单元，将SMR从A6轴进一步移动，并在没有设置测量参考选项的情况下再次尝试。底座和工具都很好。创建一个新的校准，并使用Follow Tracker选项运行它，指针距离它“应该”的位置大约1.5英寸。



我尝试了上面相同的方法，只是移动轴2和轴3，以找到它们之间的长度。结果是1046.4毫米(标称是1050mm)。

我更新了这个参数，对吗?：



但重新计算，它仍然预计SMR距离它所在的位置有1.5英寸。

如果在进行60次测量之前使用它是一个很好的检查，那就很方便了。我现在相信A2-A3和A3-A5之间的标称长度是准确的，我的激光跟踪仪通过启动和操作/健康检查。我还能做什么来让校准生效?

[卡尔]

我只是尝试了本节中的补偿//www.w5838.com/doc/en/Robot-Calibrat...rackerTest我的追踪器也通过了，所以我现在不相信是追踪器。
结果:


重新运行整个校准，从基础开始，然后是工具，然后让跟踪器引导我到第一个校准姿势，这次我距离近6英寸。如果我没记错的话，我应该在2-5毫米之外。

除非有人有更好的主意，否则我得再三检查母版。

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掌握J2和J3是接近我可以得到它与手动卡尺。

[卡尔]

我试着在robodk之外的机器人上创建一个tcp，错误是33mm，显然我的掌握是垃圾。今天再次运行，直到我可以在teach吊坠上创建TCP，然后我将回到robodk并再次尝试。

[卡尔]

解决了! !

我检查了手动慢跑的角度，A5是90度，而控制器认为它是70度。我有不正确的$machine.dat -根据手臂上的铭牌更正，我们就可以开始了。看看这些结果吧!



谢谢你之前的帮助，阿诺德，这让我怀疑是我的手臂和程序出了问题。

[艾伯特]

太好了!谢谢您的反馈。这些结果更有意义。我知道关节5偏离了，它的值是零。

您对我们改进校准文件有什么建议吗?我们意识到它有点过时，因为我们一直在添加功能而没有更新文档。

[卡尔]

您对我们改进校准文件有什么建议吗?

实际上，它的布局很好，我只是在阅读的时候匆匆浏览一下。精通程序的过程让我感到困惑(不知道我必须单击参数，精通，然后确定才能使按钮出现)，“跟随跟踪器”复选框没有解释，但它本质上验证了我的单元格在第一个校准姿势。

这将是非常方便的，有一个示例。rdk文件下载，看看如何设置一个单元进行校准，测量参考，跟踪参考等组织正确WRT到任何机械臂。

我仍然不确定该如何处理你建议忽略的基本测量参考，在这一点上，我完全跳过它，但手册说要这样做作为第一步。

KRC2以太网连接指令是针对KRC4的，但随着时间的推移，这一点越来越不相关!我只使用导出的程序。总的来说，这是一本很棒的手册。