[卡尔]

我试图调整库卡KR200-3 comp我们的手臂。我多次运行通过校准计划并不断出现错误“不够有效的校准点。”I tried with 60 and 70 points, same result:



这里我附上robodk项目,我使用一个KR140 comp因为KR200不是在图书馆,但是他们有相同的几何:

pf0008_kr_1403_comp_en。pdf (kuka.com)
pf0009_kr_2003_comp_en。pdf (kuka.com)

我需要80点吗?100年?我有一个工作空间有限,可能影响的事情。

我有KRC2 ed05控制器和不能让它通过以太网连接,所以我宁愿不盲目做测试,因为每个手动运行带我2小时。

任何想法都是感激,谢谢!

[卡尔]

好吧,我试着用同样的结果以85分。高兴我没做100,我不觉得做更多的点实际上是答案,也许我有一个问题我RDK站了。我明天回到这。

[艾伯特]

您的项目的问题是没有测量20毫米的默认的公差内考虑测量有效。这可能是原因有很多。在你的情况下,这是因为造成的无效测量取向(WPR值的测量都是0)。

看起来你选定的6自由度测量(姿势)当你开始校准。如果你使用激光跟踪你应该选择3自由度测量,除非你使用一个支持构成激光跟踪测量(RoboDK驱动激光跟踪器还支持)。

修复,利用测量你已经花了,我导出所有计量表和删除的姿势取向信息测量和工具(10 - 12和16列)。您可以使用Excel和编辑这些文件导入表。另一个选择是重新开始测量。请参见项目。

我相信基本设置和工具设置是正确完成。你能确认你把目标放在这个位置吗?


你把激光跟踪器上的转盘?你移动它了吗?

我注意到你用设置测量参考选择。我强烈建议您不要使用此选项,当您运行您的第一个校准,因为它可能会导致混乱。你应该简单地运行校准过程没有设置任何引用。

这是机器人正常工作之前你的测量吗?(例如,正确掌握)
机器人模型是不同的,然而,我检查了DH表和一切看起来正确的规格表(所有参数匹配你的机器人)。

出于某种原因,测量仍由100 - 200毫米相比名义期望值。我们应该看到最多5 - 10毫米这样的机器人。我们默认的公差考虑测量有效相当宽容在20毫米(它可以增加Tools-Options,然后选择精度选项卡)。

排除的一个选项是打开测量表电子表格,复制粘贴在RoboDK测量值。我做这个过程为项目第一5分。您应该看到真正的测量值作为你滚动计划测量。

如果我们不能找到问题的根源,我会重新运行校准不使用设置测量参考选择附加项目(我删除它)。

[卡尔]

由于阿尔伯特,景深是有意义的!我通读了校准手册又意识到我拥有一切关于测量参考而不是关于机器人基础坐标系。我明天会重新运行了3自由度,没有一组参考。

这手臂失去了掌握和我没有掌握工具我只是输赢白色的痕迹。也许这就是主要的错误,我可以用一支圆珠笔和干净的明天。

鼻中隔黏膜下切除术后你是正确的,在这个位置(calib工具1),我明天会更新这个线程与所有这些变化的结果。

[卡尔]

重新运行校准不使用设置测量参考选项

与你的建议我重新校准,但具有相同的结果。3自由度,没有测量参考,我掌握了机器人前用千分表重置,重新校准程序。

为了好玩,我试着重新安排所有的帧是关于基本框架。同样的事情!这是rdk文件。

两个奇怪的事情:

1)这个“遵循目标”复选标记选项会使追踪放弃测量和指向的位置几度无论看起来。必须检查追踪实际测量任何东西。不能为我的情况却突然开始无节制的每一次我做了一个新的校准操作。(见附加followtracker.png)

2)另一个奇怪的“突然”的事情是当我完成最后的校准,它翻转我的工具。做了更新我的工具根据校准测量?也许我应该把法兰上的工具,这样做对吗?(见附加flip.png)

[艾伯特]

东西很关于运动学模型。我会仔细检查机器人运动学是正确的。

我们可以验证如果机器人正确建模RoboDK只需检查点的列表。确保你把工具和基本框架,工具是机器人法兰和基本框架是机器人基地。然后您可以验证对于任何关节值如果机器人位姿是正确的(RoboDK体式和库卡示教器)。

这个工具了,因为机器人模型相当。

此外,一旦你完成了基础设置和工具的设置,如果你检查“遵循目标”激光跟踪鼻中隔黏膜下切除术后应该指向目标/。这个精度应该在2 - 5毫米。我们目前看到的平均位置误差170毫米。这是太多,应该在5毫米的顺序。这可能是因为不同的名义运动学。我会仔细检查,机器人手臂是正确的。你甚至可以衡量链接之间的距离与测量胶带(大约),以确保没有人改变任何机器人链接,我们看到这个机器人使用。

[卡尔]

关于下目标的选择是有意义的!所以它只是射在它应该在的地方,这恰好是6英寸。

140维匹配我这里,是我的卷尺。和robodk机器人模型维度匹配。

我重塑细胞没有主轴工具和重新下载140从图书馆,我今天要运行它没有工具(也从机器人手臂)。

我运行工具设置之后,就问我如果我想更新工具框架(或校准工具架,我不记得),默认是肯定的。我刚才打了,是的,也许我不应该吗?

[卡尔]

使用new-from-scratch rdk细胞。

我删除了工具和运行基础/校准工具。截图可以看到,这个程序添加另一种“CalibTool 1”框架(用红色圈出)除了法兰上的一个我,但这是100毫米左右从法兰的工具。我测量机械臂,它匹配的尺寸rdk KR140模型项目。(移动参考系来测量距离)

无关,我保存并关闭,又开了,奖金CalibTool 1现在搬回法兰。耸了耸肩我试着创建校准点,但python错误(见附件)。我试着删除导入测量校准,重建,但结果都是一样的python错误。


知道什么是错误的吗?

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心血来潮我试着删除CalibTool 1帧我了,这让python脚本运行。有一堆碰撞错误所以我删除帧asm现在好了。滚动的点,我看不出任何的碰撞可能所以我明天运行它。(一天的时间)

[艾伯特]

CalibTool 1添加运行时自动创建测试脚本。

激光跟踪目标是放在这个TCP位置:
X = -6.93, Y = -28.67, Z = 19.58毫米

这说得通吗?

如果是这样,你可以运行校准过程。确保不动激光跟踪器。激光跟踪测量应保持在同一位置。

如果您取消选择“遵循目标”,激光自动跟踪应该指向你的目标。

[卡尔]

激光跟踪目标是放在这个TCP位置:
X = -6.93, Y = -28.67, Z = 19.58毫米

看起来正确的!只是奇怪的是,参照系是100毫米进一步暂时(仅在外表上)