[牛皮]

是否有有关如何与OPC UA信号连接和交互的文档？

[阿尔伯特]

我们有一个可以用来使Robodk作为OPC-UA服务器或OPC-UA客户端的插件。您可以按照以下步骤激活它：

1. 选择工具插头
   
2. 选择负载插件
   
3. 选择OPC-UA
   

您应该看到一个带有某些OPC-UA选项的其他菜单。

除其他外，Robodk的OPC-UA服务器通过使用节点公开对站参数的访问站参数和电站值。您可以在StationParameter字段中设置要查看或修改的站参数，并使用站点值查看/修改值。您还可以通过名称检索项目（就像使用API​​一样），并检索或更新机器人和机制的位置。

您将通过右键单击站根并选择“站参数”来找到站参数。当您使用输入和输出时，某些IO参数将自动创建和更新。



如果要将Robodk用作OPC-UA客户端，则可能需要自定义插件（当前将Robodk Server的站点参数作为示例）。该插件是开源的，可在github（它使用OPC-UA OPEN62541库）。

[jgillerm]

您可以使用OPC UA来：

• 运行使用GUI创建的现有仿真程序
  
• 执行使用GUI创建的现有程序指令。UA接口中的SET偶可以与MOVEJ指令中的SET偶可以有什么区别？我希望能够使用OPC UA调用现有的MoveJ指令。
  
• 执行离线Python程序？
  

如果需要，我可以修改OPC UA服务器源代码来控制程序。是否有一个调用来自外部Python程序的GUI构建的仿真程序的示例？

[Thomasschichl]

你好，

我们正在尝试将Robodk与Unity3D联系起来。目的是对我们的实验室进行模拟，该实验室由几个不同的机器人系统，传送带系统工具机等组成...
因此，我们试图在Robodk和Unity之间建立OPC UA通信。首先，我们使用Robodk-内置的OPC UA服务器进行了尝试，并且失败了。
因此，我们在Python上编写了一个非常基本的简单服务器，我们能够建立通信。但是，我们编写的这款非常基本的OPC服务器不支持订阅，身份验证等。

因此，我想知道当我们尝试使用Robodk OPC UA服务器时，我们出了什么问题。
因此，当我激活插件并启动服务器时，我可以使用UA Expert Client访问它。
但是，我必须如何在车站中输入参数。
您解释说，如果我想访问电台的对象，机器人或其他任何东西，那就类似于Python方法。
因此，我打开了电台参数并尝试了几个不同的选项，但没有一个可以工作

您可以举个例子，说明如何设置参数以访问机器人的关节...

谢谢，
托马斯·席切尔（Thomas Schichl）