[Oxbown]

是否有任何关于如何连接和交互的文档OPCUA信号?

[艾伯特]

我们有一个插件，你可以用它来让RoboDK表现得像一个OPC-UA服务器或anOPCua客户机。您可以按照以下步骤激活它:

1. 选择Tools-Plug-Ins
   
2. 选择加载插件
   
3. 选择OPCua
   

您应该会看到一个附加的菜单OPCua选项。

除此之外，RoboDK的OPC-UA服务器通过使用节点公开对站点参数的访问StationParameter而且StationValue．您可以在“StationParameter”字段中设置您想要查看或修改的车站参数，并使用“StationValue”查看/修改该值。您还可以按名称检索项目(就像使用API一样)，并检索或更新机器人和机制的位置。

你可以通过右键点击站点根并选择“站点参数”来找到站点参数。当您使用输入和输出时，一些IO参数会自动创建和更新。



如果你想使用RoboDK作为一个插件，你可能需要定制这个插件OPC-UA客户端(当前检索RoboDK服务器的站点参数为例)。这个插件是开源的，可以在GitHub(它使用OPC-UA Open62541库)。

[jgillerm]

你能用OPCUA:

• 运行使用GUI创建的现有模拟程序
  
• 执行使用GUI创建的现有程序指令。UA接口中的setjoint方法和MoveJ指令有什么区别?我希望能够调用现有的MoveJ指令使用OPCUA。
  
• 执行脱机python程序?
  

我可以修改OPCUA服务器源代码，如果需要添加一个变量来控制程序。是否有从外部python程序调用使用GUI构建的模拟程序的例子?

[ThomasSchichl]

你好,

我们正在尝试将Robodk与Unity3D连接起来。我们的目标是创建一个模拟我们的实验室，其中包括几个不同的机器人系统，传送带系统，机床等…
因此，我们试图建立一个OPCRoboDK与Unity之间的UA通信。首先我们尝试了内置OPCRoboDK中的UA服务器-并且失败。
因此，我们用Python编写了一个非常基本、简单的服务器，并且能够建立通信。然而，这是非常基本的OPC我们编写的服务器不支持订阅、身份验证等。

所以我想知道我们在使用RoboDK的时候哪里出了问题OPCUA服务器。
所以当我激活插件并启动服务器时，我可以用UA Expert客户端访问它。
但是我要怎么在空间站输入参数呢?
你解释说，如果我想从空间站访问对象、机器人或其他任何东西，它类似于python方法。
所以我打开了站点参数，尝试了几个不同的选项，但都不起作用

你能举例说明如何设置进入机器人关节的参数吗?

谢谢,
托马斯Schichl