[terkaa]

你好,


我们正在试验RoboDK opcua服务器。我们能够在UAExpert和RoboDK之间传递StationParameters和StationValues，也可以通过调用getJointsStr方法检索机器人的当前位置。但是当调用setJointsStr方法时，我们得到“成功”，但机器人实际上没有移动，可能是什么问题?


字符串是:-26.26万，-100.000000,27.47万，114.000000，-54.280000,0.000000






Tero

[艾伯特]

嗨Tero,

使用setJointsStr应该将机器人放置在给定的关节位置，而不模拟运动。此外，如果您提供的关节超出了机器人的限制，则值可能会饱和以显示机器人的限制(发那科对关节2和3有虚拟耦合)。

艾伯特

[terkaa]

你好,

我一直试图使用从机器人与getJointsStr接收的值。所以应该在机器人的范围内。我也尝试过使用不同的机器人库卡KR6，但也没有运气。

Tero

嗨Tero,

使用setJointsStr应该将机器人放置在给定的关节位置，而不模拟运动。此外，如果您提供的关节超出了机器人的限制，则值可能会饱和以显示机器人的限制(发那科对关节2和3有虚拟耦合)。

艾伯特

[terkaa]

你好,

你确定这不是窃听器吗?我对OPC-UA服务器代码做了以下mod，现在它工作了，但在我点击“查看->适合所有人”之前，机器人的位置仍然没有更新。

嗨Tero,

使用setJointsStr应该将机器人放置在给定的关节位置，而不模拟运动。此外，如果您提供的关节超出了机器人的限制，则值可能会饱和以显示机器人的限制(发那科对关节2和3有虚拟耦合)。

艾伯特

[terkaa]

问题是双重值string_2_doubles与setjoint一起使用，需要使用tjoint代替。这里有一个让它起作用的快速技巧:

静态 UA_StatusCode setJointsStr（无效＊h，常量 UA_NodeId objectId，size_t inputSize，常量 UA_Variant＊输入，size_t outputSize，UA_Variant＊输出) {
PluginOPCUA＊插件= （PluginOPCUA*）h;
如果（inputSize<2）{
qDebug() < <“输入 大小: ”<<inputSize<<” 输出 大小: ”<<outputSize;
返回 UA_STATUSCODE_BADARGUMENTSMISSING;
｝

QString str_item;
QString str_joints;
如果（！Var_2_Str（输入+0，str_item)) {
返回 UA_STATUSCODE_BADARGUMENTSMISSING;
｝
如果（！Var_2_Str（输入+1，str_joints)) {
返回 UA_STATUSCODE_BADARGUMENTSMISSING;
｝

// ShowMessage(插件, QObject: tr(“项目 是: % 1”).arg (str_item));
ShowMessage（插件，QObject：：tr（”位置 是: % 1”）.参数（str_joints));

项 项＝插件->RDK->getItem（str_item）;
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“项 是: % 1”）.参数（项->的名字()));

如果（！插件->RDK->有效的（项)) {/ /如果 (! ItemValid(机器人)){
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“setJointsStr: RoboDK 项 提供 是 不 有效的”));
返回 UA_STATUSCODE_BADARGUMENTSMISSING;
｝
双 关节［nDOFs_MAX];
项->关节（）.getvalue（关节）;
int 元素个数＝nDOFs_MAX;
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“Num 联合 是: % 1”）.参数（元素个数));
string_2_doubles（str_joints，关节, &元素个数）;
如果（元素个数< =0）{
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“setJointsStr: 无效的 关节 字符串"));
返回 UA_STATUSCODE_BADARGUMENTSMISSING;
｝
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“联合 1 是: 3”));
tJoints joints2＝项->关节（);

为（int o＝0;o<nDOFs_MAX;o+ +) {/ /双 值 从 数组 不能 是 使用 直接 我们 需要 来 使用 tJoints 而不是
joints2．数据() (o] =关节［o];
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“联合% 1 是: % 2”）.参数（o）.参数（joints2．数据() (o)));
｝

保龄球 can_move＝项->MoveJ（joints2）;
如果（！can_move）{
ShowMessage（插件，QObject：：tr（“ 机器人 不能 移动 来 这 位置”));
｝
其他的｛

项->setJoints（joints2）;
/ /睡眠(200);
插件->RDK->渲染();}

返回 UA_STATUSCODE_GOOD;
｝