[lisah]

你好,


我要检查是否有任何碰撞在一个特定的目标。
在机器人移动之前,我想要一个查询定单有一个碰撞。
如果有一个机器人不动。

我试着用MoveJ_Test。但这并不工作我认为:
如果有一个碰撞,碰撞点的机器人的移动和停止。
如果没有机器人移动在一个随机的方向和目标。

有另一种方法做一个查询呢?



谢谢!
丽莎

[杰里米]

你好,丽莎,

这可能有点反直觉的,但它的工作方式您可以检索的位置(关节)碰撞通过调用robot.Joints()如果函数返回0。

你能做的是保持在内存中机器人的关节位置之前MoveJ_Test并应用它回机器人(robot.setJoints (joint_values))如果函数返回0。这将给你确切的结果期待我想。

杰里米