[rett84]

你好,

我试图使用偏移指令，但不确定如何。下面是我的代码，当我运行我的程序时，我得到一个错误。显然，代码是错误的，但我不知道偏移指令是如何工作的。我很感谢你的帮助。

代码:

检索机器人参考系
reference = robot.Parent()

#使用机器人底座作为主动参考
robot.setPoseFrame(参考)

#获取机器人的当前方向(相对于活动参考坐标系和工具坐标系)
pose_ref = robot.Pose()

pos_ref = pose_ref.Pos()

print (Pose_2_TxyzRxyz (pose_ref))

Pose_i = pose_ref
# pose_i。setPos(抵消(pose_ref vetor.x vetor。y, vetor。z, vetor.rx vetor。, vetor。rz))

pos_n = Offset(pose_ref, 10,10,0,0,0)

pose_i.setPos (pos_n)



robot.MoveL (pose_i)

[杰里米]

嗨rett84,

如果仔细查看代码，就会发现setPose函数调用写得不对。
结尾少了一个“e”。

//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...em.setPose

除此之外，你的代码在我这边似乎还能用。

杰里米

[rett84]

谢谢你的回复，Jeremry。不幸的是，加一个“e”不起作用。实际上，我的代码是基于以下示例:

//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...ugh-points


这里SetPos没有'e'。运行代码Setpos我得到以下错误:

代码:

raise异常(MatrixError， "Submatrix indexes does not match the new matrix sizes"，itmsz[0]，"x"，itmsz[1]，"<-"，newm，"x"，newn)
异常:(， 'Submatrix indexes不匹配新的矩阵大小'，1，'x'， 4， '<-'， range(0,1)， 'x'， range(3,4))

和运行Setpose以下错误:

代码:

pose_i.setPose (pos_n)
'Mat'对象没有属性'setPose'

看起来像Setpose不是属性吗?

谢谢你的帮助。

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---

我得到了它的工作，下面是我需要的代码:

代码:

偏移量(500,500,500,0,0)



robot.MoveL (pose_n)

现在我的下一个问题，是否有可能结合偏移与Reltool指令?

在ABB Rapid，我会这样做:

代码:

MoveL偏移(RelTool (robot_cur, 0, 0, 0 \处方:= 0 \ Ry: = 0 \ Rz: = 5), 500500500)

谢谢你！

[杰里米]

我回答你是因为我自己测试了你的代码并应用了简单的更正:

代码:

机器人= RDK。项目(‘ABB IRB 120-3/0.6’)
检索机器人参考系
reference = robot.Parent()

#使用机器人底座作为主动参考
robot.setPoseFrame(参考)

#获取机器人的当前方向(相对于活动参考坐标系和工具坐标系)
pose_ref = robot.Pose()

pos_ref = pose_ref.Pos()

print (Pose_2_TxyzRxyz (pose_ref))

Target2 = RDK。AddTarget(目标2)

Target2。setPose(Offset(pose_ref， -300, 10,0,0))

robot.MoveL (Target2)

[rett84]

谢谢你杰里米。对不起，误会了。关于我的第二个问题，你知道是否可以将Offset与Reltool指令结合使用?

[杰里米]

这是很有可能的。
最后，在RAPID或RDK，偏移和Reltool只是矩阵，你乘以你的目标姿势(矩阵)。

你只需要找出乘法的正确顺序。

[艾伯特]

是的，这是可能的。我们有类似ABB的快速偏移和RelTool命令的功能。

你可以计算相对于工具的XYZ坐标(mm)的相对位置，也可以选择rx,ry,rz的角度:

代码:

#相对于工具的移动
new_pose = robot.Pose().RelTool(100,200,300,rz=0)
robot.MoveJ (new_pose)

#相对于参考框架的移动:
new_pose = robot.Pose().Offset(100,200,300)
robot.MoveJ (new_pose)

#你也可以将两者连接:
new_pose = pose.Offset(10,20,30).RelTool(0,0,100)

[rett84]

太好了，谢谢!