[tharisata]

你好,

我目前在做在线编程库卡机器人使用KRC4控制器。

我使用它在Vicra北极星摄像系统,我配置了机器人能够在我的相机空间跟踪工具。

不幸的是,在网络编程中,指令发送一次看来:

准备好了
SETROUNDING 100
工作……
准备好了
MOVJ -0.320295 -74.276905 82.523168 -0.000000 81.753737 -0.320295 1412.637000 7.897000 1322.085000 180.000000 0.000000 180.000000
工作……
准备好了
MOVJ -0.281731 -74.982046 83.419173 -0.000000 81.562873 -0.281731 1402.637000 6.897000 1322.085000 180.000000 -0.000000 180.000000
工作……
准备好了

这将导致一个很大的问题,这意味着机器人移动,然后停止然后再移动即使我舍入/ zoneData确保一旦接近一个点可以去下一个。

有办法调整后处理器等,确保多个指令发送一次吗?即。我要两个MOVJ传走这么一个可以平稳的运动。

将不胜感激任何帮助,谢谢。

[tharisata]

你好,

更多的研究我发现它可能是机器人驱动程序导致的问题://www.w5838.com/doc/en/Robot-Drivers....iverCustom

当司机从RoboDK,虚拟机器人将遵循真实机器人的运动。一个新命令将不会被处理,直到准备好发送消息。

是否有办法解决这个问题,让一个新命令处理之前准备好了发送消息?

[杰里米]

嗨Tharisata,

你是对的,司机是一个接一个发送命令控制器。
并考虑如何构建我们的司机从RDK的角度看,我不认为一次发送多个命令容易实现。

您的应用程序究竟是什么?

杰里米

[tharisata]

亲爱的杰里米,

谢谢你的及时回复。

我想做基本控制工程通过创建一个PID控制器能够适应速度的跟踪我的目标(我的目标被立体相机追踪)。这是通过相机发送新坐标机器人通过Python接口。这反过来又产生了新的MoveJ指令。

这将意味着在理想的情况下,机器人不需要停止中间帧MoveJ指令,它的在线编程。

我知道这是雄心勃勃的,相机的坐标变换是在Python中,是否存在一个离线创建一个脚本,该脚本可以与相机?我的理解是没有,但我将不胜感激任何建议。

[艾伯特]

你试过设置舍入值10毫米或更大?

更多信息:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html InsSmooth

这应该缓冲库卡控制器一个指令。不过这可能不是工作在其他控制器。