[tharisata]

你好,

我目前正在使用KRC4控制器与库卡机器人进行在线编程。

我将它与Vicra北极星相机系统一起使用，我已经配置了机器人，使其能够跟踪相机空间中的工具。

不幸的是，在在线编程中，指令似乎是一次发送一个:

准备好了
SETROUNDING 100
工作……
准备好了
移动j -0.320295 -74.276905 82.523168 -0.000000 81.753737 -0.320295 1412.637000 7.897000 1322.085000 180.000000 0.000000 180.000000
工作……
准备好了
移动j -0.281731 -74.982046 83.419173 -0.000000 81.562873 -0.281731 1402.637000 6.897000 1322.085000 180.000000 -0.000000 180.000000
工作……
准备好了

这导致了一个大问题，因为这意味着机器人移动，然后停止，然后再次移动，即使我设置了舍入/ zondata，以确保一旦它足够接近一个点，它就可以去下一个点。

是否有办法调整后置处理器等，以确保在同一时间发送多条指令?也就是说，我希望两个MOVJ都是一次性发送的，这样运动就可以顺畅。

如果你能帮我，我会很感激的，谢谢。

[tharisata]

你好,

经过进一步研究，我发现可能是机器人司机造成了这个问题://www.w5838.com/doc/en/Robot-Drivers....iverCustom

“当驱动程序从RoboDK运行时，虚拟机器人将实时跟随真实机器人的运动。在发送Ready消息之前，不会处理新的命令。

是否有一种方法来克服这个问题，并允许在发送Ready消息之前处理新命令?

[杰里米]

嗨Tharisata,

你是对的，驱动程序正在一个接一个地向控制器发送命令。
考虑到我们的驱动程序是如何从RDK的角度构建的，我不认为一次发送多个命令是容易实现的。

你的申请到底是什么?

杰里米

[tharisata]

亲爱的杰里米,

感谢您的及时回复。

我试图通过创建一个PID控制器来做基本的控制工程，它可以在跟踪我的目标时调整速度(我的目标被立体摄像机跟踪)。这是通过摄像头通过Python接口向机器人发送新的坐标来完成的。这反过来又创建了新的MoveJ指令。

这意味着理想情况下，机器人不需要在MoveJ指令之间停下来，而在线编程则需要停下来。

我知道这是雄心勃勃的，因为坐标转换与相机是在Python中完成的，是否可能有一种方法来创建一个离线脚本，可以与相机交互?我的理解是没有，但如果你能给我一些建议，我将不胜感激。

[艾伯特]

您是否尝试将舍入值设置为10毫米或更大?

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSmooth

这应该在KUKA控制器上一次缓冲一条指令。不过，这可能不适用于其他控制器。