[r0b0tb0]

大家好!

我正在做一个项目，从本质上讲，我正在使用连接到Techman TM12 cobot的铣刀的主轴电机从MDF制成的家具部件上切割一些材料。
离线工作都很好，但当在实际部分执行时，由于一些TCP抖动/颤抖而出现不准确。这在弯曲的部分以及从部分的一个部分到另一个部分——弯曲到直线或相反时最为突出。
为了生成路径，我使用Techman PathNode后处理器。
我尝试了不同的方法来优化CFP设置，但没有令人满意的结果。
附件是有曲线和生成路径的项目。

最好的问候,

Borislav

[杰里米]

你试过把四舍五入增加到10甚至50吗?

CFP->“程序事件”->“设置舍入”。

杰里米

[r0b0tb0]

你好杰里米,

谢谢你的回复。我在RoboDK的youtube频道上看了很多视频，我认为你做得很好!
实际上，我已经尝试增加设置舍入值，但从未达到50。我试试看看结果如何。
最初，合作机器人在坚持路径方面存在一些问题，但在TM的更新后，它变得更加稳定。直线段现在好了。至于那些弯曲的，他们说我会咨询你们来优化路径。
他们还为Fast Move Speed建议了更低的值(比默认值)，这在某些情况下有帮助，但通常不会减少TCP的颤抖/抖动。

我还有另一个更复杂的三维路径(对于同一个项目)需要改进。我应该把它贴在一个单独的帖子里吗?

BR,

Borislav

[WattUp]

与问题无关，只是好奇。你的主轴总成似乎是附加到EOAT只有一个夹紧块。你不担心它会松动，失去位置吗?可能最好是增加一个键槽的块和轴。

[r0b0tb0]

你好,

你是对的，这不是目前最好的配置。它更多的是一个原型，一旦我们得到好的结果，就会进行改进。目前的配置可以让我很容易地旋转或沿着法兰的Z轴沿主轴移动，这样就找到了最适合具体任务的位置。这将是不可能的，如果有一个关键通道将阻止它。我们也采取了一些措施防止马达松动。
你为什么要问，你经历过类似的问题吗?

[杰里米]

因为你只使用教育许可证，我不能在这方面给你太多的支持。(这真的是一个研究/教育项目吗????150欧元的许可证不适用于最终用户为公司的项目。)

要弄清楚其中有多少是由RoboDK引起的，有多少是由机器人本身引起的，需要做一些工作。我不认为我们现在生成的机器人/程序能够正确地解释工具的有效载荷。

你可以把机器人的行为视频发给我，这样我就能看看有没有明显的动作。
否则，你可以改变点之间的距离，降低工具的速度，并发挥四舍五入。

杰里米

[r0b0tb0]

你好杰里米,

我不会隐瞒我们使用教育许可证的事实。我对此负全部责任。它最初是与我们当地大学的一个人合作的项目，但在工作过程中发生了变化。由于这是我们第一个使用离线机器人编程软件的项目，目前正处于概念验证阶段。一旦我们超过这个阶段，我保证购买完整的许可证。到目前为止，事情似乎没有像预期的那样工作(要么是因为缺乏知识，要么是因为编程不当)，这就是我联系你的原因。


Borislav

[杰里米]

我们该拿这个做什么?

就像我之前说过的，如果你能提供机器人的录像，我就能找出问题所在。
一个潜在的问题可能是项目中缺乏有效载荷设置。

杰里米