[Hiroe]

你好,

是否可以将关节位置、速度和加速度作为时间序列数据输出?

我认为这是可能的，但是我找不到我可以参考的地方。

最好的问候,

Hiroe在线旅行社

[Vineet]

你好,

您可以使用instructionlistjoint()方法来获取时间序列。

有关以下连结的更多资料:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...ListJoints
//www.w5838.com/doc/en/CsAPI/api/Robo...sType.html

代码:

从robolink导入* # RoboDK API
从robodk导入机器人工具箱

RDK = Robolink()

机器人= RDK.Item (ITEM_TYPE_ROBOT”)
程序= RDK.Item (ITEM_TYPE_PROGRAM”)
消息，数据，成功=程序。instructionlistjoint (mm_step=1, deg_step=2, save_to_file=None, collision_check=0, flags=4, time_step=0.1)
# j1, j2，…， Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2，…， Speed_Jn,Accel_J1, Accel_J2，…Accel_Jn]

Speed_j1 =数据[14]
Speed_j2 =数据[15]
Speed_j3 =数据[16]
Speed_j4 =数据[17]
Speed_j5 =数据[18]
Speed_j6 =数据[19]

打印(speed_j1)

希望这对你有所帮助。