[loaferhit]

[attachment=1526][attachment=1526][attachment=1526][attachment=1526][attachment=1526] [attachment=1526]我使用robodk将G代码转换为机器人的轨迹。
然后用U盘复制到机器人教学挂件上，实现脱机编程。
在机器人运动过程中，挤出机一直在挤出物料。
由于G代码被转换为L指令，当机器人从A点移动到B点时。
机器人首先在A点附近加速，然后匀速移动;
而在B点附近，机器人减速至0;
由于移动速度不均匀，A点和B点附近物料堆积严重。
如何克服这个问题?？？当我在打印圆圈时，出现了如图所示的情况。机器人为FANUC robot R-2000iB 165F，控制器为R-30iA。

[杰里米]

嗨loaferhit,

你试过增加舍入参数吗?
在您的3D打印项目->“程序事件”->“设置舍入”。

但说实话，这枚戒指看起来很漂亮!有时候犯错也会很时髦!

杰里米

[loaferhit]

嗨loaferhit,

你试过增加舍入参数吗?
在您的3D打印项目->“程序事件”->“设置舍入”。

但说实话，这枚戒指看起来很漂亮!有时候犯错也会很时髦!

杰里米

嗨,杰里米,

“定圆”为0.5mm，环的直径为100 mm。
此外，在“Program Events”中，我删除了“Extruder(%1)”。
当机器人沿圆形轨迹运动时，挤出机继续挤出物料。

Loaferhit

[杰里米]

嗨Ioaferthit,

FANUC不使用mm进行舍入，而是使用%。
因此，你的混合是两点之间距离的0.5%(它可能只需要一个整数，做0%)。

你应该试试一个更高的值。
对于挤出(%1)的移除，它可能会起作用，但通常需要在挤出机速度不可避免地下降的地方调整材料的流动，比如当你急剧改变方向时。

杰里米

[loaferhit]

嗨Ioaferthit,


我在robodk中设置舍入为20，然后打印工件的圆角非常小。正如你所说，FANUC不使用mm进行舍入，而是使用%。

我在robodk中将“圆角设置”设置为20，打印工件的圆角非常小。不管两点之间的距离是多少，这个值总是两点之间距离的20%吗?

另外，在robodk生成的LS/TP文件中，可以在teach pendant上修改CNT的最大值为100。但是这个值在robodk软件中可以修改的范围非常大，这是什么原因呢?？?

我没有在在线文档中找到任何相关的说明。

非常感谢。


杰里米

嗨,杰里米,

“定圆”为0.5mm，环的直径为100 mm。
此外，在“Program Events”中，我删除了“Extruder(%1)”。
当机器人沿圆形轨迹运动时，挤出机继续挤出物料。

Loaferhit

[杰里米]

嗨Loaferhit,

你能重新发布你的上一个评论吗，你有点混乱你的“引用”，所以很难理解你的意思和使用%的新结果是什么。

杰里米

[loaferhit]

嗨,杰里米,

正如你所说，FANUC不使用mm进行舍入，而是使用%。

而如下图所示，如果我将robodk中的set舍入设置为20，则robodk生成的LS/TP文件中会出现CNT 20。

碳纳米管的实际值是P1和P3之间距离的20%吗?



Loaferhit

[杰里米]

嗨Loaferhit,

如果我没记错的话，它是p和p之间距离的20%不过大体上你懂的。

杰里米

[JFCh]

你好,

我还碰巧使用了Fanuc 3D打印机器人(M-20ib/25，带有R-30ia控制器)。下面是我解决这个问题的方法:

1.首先，我做了一个python脚本，计算由当前点和最后2个点(在向量的平面上)创建的向量之间的角度。根据角度，我为每条线性指令应用从0到100(或任何其他值，取决于您的过程)插值的CNT值(四舍五入)。

2.其次，您需要购买发那科的软件包选项，称为“TCPP”，它代表工具中心点预测。此选项允许您发送一个AO信号，该信号与您的TCP速度相关联。这使得实时修改挤出流量。你甚至可以提前几百毫秒发送信号。

因此，对于您的应用程序，当打印一个圆时，“3点向量集”的所有角度都相当宽，并且大于90°，这允许碳纳米管的值较大。如果你的机器人仍然减速，你有TCPP AO信号来防止过度挤压。

希望这能有所帮助。欢呼,

摩根富林明