[Andros85]

你好,

我模拟了一个有线性轴的应用程序，上面有一个MECA500。

我用路径上的所有点生成了meca程序，但我没有看到线轴速度和加速度的点指示。

如何得到点和参数的列表，速度和加速度，在实际应用中发送到外线性轴的驱动上?

谢谢你！

[艾伯特]

您可以通过在后处理器中机器人运动前后生成自定义命令来集成额外的轴。

下面的链接展示了如何在RoboDK项目中为特定的机器人选择后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...SelectPost
后处理器定义了如何为特定的机器人生成程序，您可以自定义集成。

例如，我建议你这样做:

1. 触发一个信号，在不阻碍机器人移动的情况下移动轴
   
2. 发送信号给机器人移动移动
   
3. 等待轴到达最终位置
   

在后处理器中需要的修改应该是这样的:

代码:

def MoveJ(self, pose，关节，conf_RLF):
""" "添加一个联合运动""" "
if len(关节)> 6:#集成外轴
self.addline(“MoveAxis (% .3f,阻塞= False)”%(关节[6]))
self.addline(“机器人。运行(MoveJoints, % s)”% joints_2_str(关节[6]))
self.addline(“MoveAxis (% .3f,阻塞= True)”%(关节[6]))
else: #默认关节移动
self.addline(“机器人。运行(MoveJoints, % s)”% joints_2_str(关节))

函数MoveAxis应该在生成的代码中可用，并且应该实现外部轴的控制。你可以对线性运动采取类似的方法(MoveL)