[Maarten]

我正在使用RoboDK在一个工位中设计多个机器人和机构的运动。我想知道是否有可能导出/生成一个*单一*文件，其中包含的命令不只是一个，而是*所有*机器人和机构在空间站。

在RoboDK中，我为每个单独的机器人和机构的运动编写了单独的“子”程序。我也有一个“主”程序，它连续调用这些子程序，模拟完全是我想要的。

然而，主程序本质上只与一个机器人或机构相关。当将这个主程序导出到Python文件时，我看到所有子程序都作为main()函数中的子函数调用，但只有影响相关机器人或机制的子程序实际包含在文件中;其他的被跳过。

我知道不同的机器人和机制可能需要不同的后处理程序，但在这一点上，任何后处理程序都可以，只要它包含所有机器人和机制的所有命令，并告诉我哪个命令对应哪个机器人或机制。

也许我可以分别导出每个机器人和机构的主程序，但这将很麻烦，我希望找到一个更优雅的解决方案。

[杰里米]

我现在的一个项目也遇到了类似的情况，目前我的简单解决方案是在后处理之前将所有子程序链接到主机器人。

[Maarten]

嗨，杰里米，谢谢你的帮助，你的解决方案似乎有效!我将所有子程序的链接机器人设置为一个机器人，导出同一子程序的主程序，并且Python文件包含所有带有所有命令的子函数;正是我所需要的。两件事:

1)改变连接的机器人会弄乱模拟(可以理解)。因此，导出后，每个子程序的链接机器人都需要手动重置才能回到模拟状态。RoboDK模型包含了一个站中所有的机器人和机构，我认为RoboDK可能是一个正确的程序，使操作员能够轻松地设计新的运动，并将计划输出到现实世界中使用。要做到这一点确实很容易，是否有一个脚本可以为所有子程序更改链接的机器人，这样操作员就不必更改任何这些了?

2)为了方便将Python文件中的命令重新链接到正确的机器人/机构控制器，我可以将特定机器人的名称合并到子程序的名称中，例如Rob1_goHome, Rob1_doTrick, Rob2_goHome, Rob2_doTrick, Mech1_goHome, Mech1_doSinus等。你有没有看到另一种在Python文件中提供该信息的方法，即哪个命令属于哪个机器人/机构，而不是使用子程序的名称，而是以某种方式包括预期链接的机器人/机构的名称?

我们计划在几个月内将其付诸实践，所以如果这个主题有任何进展，请告诉我。可以使用上面提到的脚本，也可以使用专门的导出函数，完全摆脱建议的变通方法。

再次谢谢你，马丁。

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另一种选择是使用脚本为每个单独的机器人/机构连续导出主函数，而不更改子程序中链接的机器人/机构。然后将创建多个输出文件，每个机器人/机构一个，从中需要收集和组合所需的信息。