[柯恩]

你好,

简而言之
刚开始使用RoboDK，我有一些问题，为Aubo I5合作机器人生成程序。问题的核心似乎是RoboDK导出的速度和加速度分别为mm/s, mm/s^2，而aubo期望这些速度为m/s。这导致速度大大超过aubo的最大速度，导致程序失败。

是否有一种方法来改变Aubo的生成程序，使用m/s而不是mm/s作为速度单位?

提前感谢你的帮助!

亲切的问候,

柯恩

详细
为了执行一些钻孔和铣削动作，我使用了fusion 360的RoboDK插件来生成一个工具路径。在de RoboDK软件中，工具路径显示良好，运行良好。RoboDK内部的程序显示打印命令，然后速度、运动、参考帧等，所有速度都以毫米/秒为单位列出。

然后，当我使用“Aubo”后处理器生成路径时，它创建了一个Aubo项目文件夹，我可以使用u盘移动到Aubo机器人。当我尝试运行该程序时，Aubo返回一个错误，大致翻译为“超出允许范围的速度”。

在检查移动命令时，可以看到速度被设置为应该达到的1000倍。当我手动降低他们的程序工作，因为它应该。

在Aubo手册中，机器人使用m/s作为解释移动速度的单位。因此，问题很可能发生在从mm/s到m/s的转换过程中。我试图在现有的基础上构建一个新的后处理器。然而，RoboDK文件中的后期处理只包含对python中编译的字节码的引用。

问题
针对这些问题，我有以下几个问题:
1.在roboDK中是否有任何设置我可以更改，以确保它使用m/s而不是mm/s来生成机器人程序?
2.如果这是不可能的，有没有一种方法，我可以访问未编译的aubo后处理器，看看我是否可以做一个自定义后处理器，解决这个问题。

版本/依赖关系

RoboDK版本:5.2.0.19948 Windows 64 Bit
RoboDK授权:专业(加密狗)
机器人:Aubo I5
机器人软件版本:4.3.5


注意:我使用的aubo软件的一个稍微过时的版本，所以在同一时间，我将检查问题是否在更新后仍然存在。

[柯恩]

* * * *更新
我花了更多的时间在生成的代码中，并注意到2个可能有用的东西(其中一个我基本上忘记了前面提到)

1.我在Aubo作为一个项目加载文件，但我唯一能运行它们的是，如果我收到它们作为一个过程。否则，运行它们会导致系统崩溃。
(如果我将它们作为运行过程加载，也会导致系统崩溃)。

2.经过仔细检查，似乎Aubo并没有以m/s为单位加载速度，而是基于一些内部速度的百分比。因此，RoboDK中的50mm /s转换为Aubo软件中2000mm/s的50%。

[杰里米]

嗨柯恩,

我们和一个潜在客户一起为Aubo开发了后处理器，但我们从来没有机会在一个真正的机器人上真正测试它。

我想我已经解决了mm/s到m/s的问题。
但很有可能其他事情都有点不对。

这是后处理的新版本。

杰里米

[柯恩]

嘿,杰瑞米,

感谢您的快速响应和更新的驱动程序。我这周四才有时间测试，到时我会告诉你测试结果。

如果是这样的话，我很乐意帮忙做一些改进，我熟悉python，所以通过一些合作，我们可能会相对更快地进行改进。

[杰里米]

嗨柯恩,

很好，有发现就告诉我。

杰里米

[柯恩]

嘿,杰瑞米,

刚刚找到一些时间来测试，在当前版本中，它的移动速度比它应该的要慢得多，我想我知道为什么。看来我对单位转换的假设是错误的。似乎后处理器的实现方式使得输入的值是Aubo最大速度的一个百分比。

所以我改变了后置处理器来计算最大速度:

SPEED_MS_CURR = speed_mms/2000.0*100

其中2000.0是aubo的最大速度，100是100%，这实际上似乎工作

在这篇文章的附件中，你会发现一个示例程序，一个Aubo控制器如何为你发送的后处理程序解释结果的截图，以及后处理的版本，它让我获得了所需的速度。随着我的修改，速度值改变为5%，而不是图片中的0.01。

我的后处理版本在以下行中进行了编辑:
337去掉了降低速度的因子20
338去掉了降低加速度的因子20

408更改setSpeed函数
408更改setAccel函数

我还没有检查关节速度。

顺便问一下，你选择使用Aubo过程/项目格式作为roboDK的输出，而不是Aubo脚本(后者基于Ual)，有什么具体的原因吗?

(问这个问题是因为我也有一些关于程序下载和参考框架的问题，我觉得脚本可能更稳定。在Aubo论坛上有一些例子和一个不错的参考)