[jcforme]

有没有一种方法，我可以使后输出我的位置基于一个参考框架，而不是它的全球位置，就像使用一个CNC上的G54

[艾伯特]

RoboDK自动将所有运动导出为相对于其参考系(或活动参考系)的目标。也有一些例外，比如默认的Motoman后期处理器(默认情况下以联合脉冲的形式导出目标)和G-code NCP后期处理器，后者将参考系转换应用于目标。

你应该在后处理器的“setFrame”调用中处理参考帧。大多数后期处理器在改变参考系时输出程序代码，有些后期处理器保留参考系的姿态并将所有笛卡尔目标与参考系姿态预乘(如Nachi或OTC后期处理器)。

[jcforme]

谢谢你的回复，艾伯特。所以在我的帖子中，我找到了setFrame函数。我不知道我该怎么做才能让这一切顺利。我想用坐标系2作为参考坐标系来输出这个点


def setFrame(self, pose, frame_id=None, frame_name=None):
"""改变机器人参考系"""
如果我们使用关节空间进行关节和线性运动，则不需要参考系
如果我们使用关于机器人基本坐标系的笛卡尔运动，也不需要参考系
笛卡尔目标必须预先乘以活动参考系
自我。REF_FRAME = pose
自我。Addline ('# set_reference(%s)' % pose_2_str(pose))

[艾伯特]

你在用万能机器人吗?
UR也是一个例外。
我相信他们在最新版本中放弃了对set reference命令的支持。

[jcforme]

是的，我们正在使用UR10e

[chtan]

嗨,阿尔伯特,
我也有同样的问题。我正在使用库卡CNC。

[艾伯特]

我刚刚回到你关于库卡CNC后置处理器的问题:
//www.w5838.com/forum/Thread-Post-Pro...r-Kuka-CNC