[dbrendebach]

你好,
当我尝试用3点(p3交叉y +)方法定义参考系时，我遇到了一些问题。
我使用库卡KR 6和库卡驱动器。
每次我尝试做的过程中，我的工件不是在准确的位置和关闭约200毫米。

我有一些问题:

我应该选择关节还是点?有什么不同?

我先校准了TCP，我必须把这些值输入库卡吗?还是让工具和坐标系都归零?

我还确定了我的坐标系是机器人坐标系的父坐标系，还有什么需要注意的吗?

[艾伯特]

最好使用关节值来定义您的坐标系统并校准工具，因为它们不依赖于活动参考或工具框架。

如果你使用点或姿势来定义你的坐标系或校准你的TCP，你应该确保你的工具(TCP)和坐标系完全匹配(在RoboDK和机器人控制器中)。

你选对机器人了吗?这可能就是你看到这些奇怪错误的原因。

你能分享你的RoboDK项目文件和/或你用来定义你的参考系的数据吗?我们可以更好地帮助你。

[dbrendebach]

谢谢你的回复，
所以我再次教我的TCP，并将它转移到库卡。我可以移动角度ab，而TCP保持不变，所以一切都没问题。

在这之后，我做了一个新的定义的参考系。这一次我用点来做，碎片大约是63毫米。

在项目中，机器人位于框架定义的最后一个位置。这应该在y轴上。

当我到达校准的p1时，机器人在坐标系3的根。我用在实部上的点不在中心。

[艾伯特]

我们意识到你看到的图像是不正确的，因为它没有正确描述你应该采取的点。您正在使用的当前校准方法要求您在原点处取第一个点。


我们刚刚更新了RoboDK来纠正这个问题，并正确反映您选择的校准方法。

或者，如果您使用您共享的图像中描述的点，您可以选择第二种校准方法(点1不需要在参考系的原点测量)。