[庄园]

嗨！


我遇到了爱普生RC后处理器的一个问题，线性运动由于某种原因没有正确转换。每次我尝试它都会生成一个沿x轴180度旋转的代码(在SCARA机器人上)。不过关节运动效果很好。

任何帮助都将不胜感激。

[庄园]

我也有问题与关节运动，因为无论我做什么工具轴不旋转。这是必要的，因为工具需要保持平行于x轴。

[杰里米]

嗨庄园,

我很乐意帮你解决这些问题。

你面临着什么“问题”?错误信息?
您能否提供用于测试的.rdk文件?
这样我就能帮你了。

杰里米

[庄园]

你好杰里米!

我使用RoboDK导入我在gcode中写的路径，那里没有问题。问题是，当我生成程序，我的爱普生RC出错。我可以成功地生成一个由关节运动组成的程序，但工具不会调整其旋转以平行于x轴。

当我试图生成由线性运动组成的程序时，它们不能正确地转换为爱普生语言。生成的线性移动命令使用绝对坐标和相对移动命令(TMove)，这导致了问题，因为相对坐标系(TLSet)也是错误的。它还包括奇怪的旋转，比如绕x轴旋转-180度(SCARA机器人上)。

我附上了我的gcode，生成爱普生程序和我的站在RoboDK。

谢谢你抽出时间。