[serg_kub]

大家好!

在roboDK的仿真中，机器人以+为轴，而真实机器人以-为轴旋转
元件铣削正确

提前谢谢你

[奥利维尔]

嗨serg_kub,

你能提供更多信息吗?真正的库卡机器人的模型是什么?

奥利维尔

[serg_kub]

你好奥利弗,

这是库卡KR360

工具的方向是正确的，但在模拟机器人转动的第四个轴与实际不同

Serg

[花粉块]

@serg_kub，在真实的机器人程序，你是使用原始KRL指令，还是内联表单?

如果是前者(原始krl)，在真实的机器人上，您可能需要创建一个PTP点来“强制”手腕配置以保持轴4的正确位置。

[serg_kub]

我使用原始krl指令，但第一个命令我有PTP，然后LIN。
这是4,5和6轴(奇点)的问题，但为什么roboDK不告诉我。
也许我的设置不正确?

[杰里米]

你能提供你的RoboDK站吗?

杰里米

[serg_kub]

嗨,杰里米

没有问题

[杰里米]

嗨Serg,

只是为了澄清一些事情。
这个机器人是你自己创造的吗?因为我在图书馆里没看到。

你的意思是关节4朝这个方向旋转，但应该做相反的运动?



如果有，可以进入机器人参数窗口，解锁高级选项，设置关节方向。
简单地把-1改成1。



杰里米

[serg_kub]

嗨,杰里米

是的，我创造了这些机器人。模型中轴的旋转方向是正确的，但是在处理一个元素时，第4,5,6轴的旋转方向与模拟相反。这是关于参数S和T(机器人位置)的问题。

Serg