[balazs.szabo58]

使用 *trans（）命令时，我的程序中会出现一个奇怪的问题。
（我的车站包含Hanwha HCR-5）
在TCP下方运行代码应移至进近位置，然后沿Z轴向下，最后又回到进近位置。

代码：

dip_pose = target_dipapp.pose（）*转换（0,0,80）
robot.movel（target_dipapp）
Robot.Movel（dip_pose）
robot.movel（target_dipapp）

尽管target_dipapp是在Robodk中创建的，并在脚本的开头中导入
target_dipapp = rdk.item（'targetName'，item_type_target），，，，dip_pose根据target_dipapp在上面代码的第一行中。

这样，程序在RDK模拟中完美工作，但是生成G代码给出了错误的结果。
在G代码中，它移至接近位置（target_dipapp）然后dip_pose已经计算出来，但是最后一步是完全缺少接近位置，要么只是导致随机关节值。

尝试使用其他帖子，例如Fanuc或abb，但这无济于事。
尝试使用关节运动代替LIN，但结果是相同的。

终于我尝试创建dip_poseRDK的目标也像另一个一样，并且效果很好。

这就是G代码的外观和*Transl（），使用联合的在最后一个：
＃方法
movelinear（'tcp'，{“ x”：395.683，“ y”：582.618，“ z”：93.757，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}，30，1000，1000，1000，1000，，1000，，1000，，1000.000{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
#calculated Dip_pose
movelinear（'tcp'，{“ x”：395.683，“ y”：582.618，“ z”：13.757，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}，30，1000，1000，1000，1000，，1000，，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000.000{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
#random关节值
movejoint（[ - [-32.901000，-133.135000，-98.837800，-38.027300，90.000000，147.099000]，20，20，{pecisise ofisisedal {“：false”：false，“ radius” radius“ radius”：2}：2}，function（}）{} {}）

这就是G代码的外观和*Transl（），使用林在最后一个：
＃方法
movelinear（'tcp'，{“ x”：395.683，“ y”：582.618，“ z”：93.757，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}，30，1000，1000，1000，1000，，1000，，1000，，1000.000{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
#calculated Dip_pose
movelinear（'tcp'，{“ x”：395.683，“ y”：582.618，“ z”：13.757，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}，30，1000，1000，1000，1000，，1000，，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000，1000.000{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
＃完全放弃最后一步

这就是G代码的外观没有*Transl（），从Robodk导入目标（在其他情况下这是应该的样子）：
＃方法
movelinear（'tcp'，{“ x”：336.574，“ y”：729.887，“ z”：70.000，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
＃IMPORTED DIP_POSE
movelinear（'tcp'，{“ x”：336.574，“ y”：729.887，“ z”：-70.000，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}，{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;
＃方法
movelinear（'tcp'，{“ x”：336.574，“ y”：729.887，“ z”：70.000，“ rx”：-180.000，“ ry”：-0.000，“ rz”：90.000}{“精确”：false，“ radius”：2}，function（）{}）;

[杰里米]

您可以快速尝试吗？

“工具” - >“选项” - >“程序”
“线性运动的输出” - >“最小步长（mm）” - >将其设置为“ -1”

让我知道它是否有效。

杰里米

[balazs.szabo58]

您可以快速尝试吗？

“工具” - >“选项” - >“程序”
“线性运动的输出” - >“最小步长（mm）” - >将其设置为“ -1”

让我知道它是否有效。

杰里米

奏效了！太感谢了！

可悲的是，我仍然无法真正理解这里发生了什么..它必须转移到同一位置的问题吗？还是最小步骤大小如何解决此问题？

[杰里米]

在我们的末端，RDK认为您由于某种原因在同一地点移动，这似乎是一个错误的错误，并且会触发过滤器最小步长保护。

将来我会把它带到我们的开发人员。

杰里米