[balazs.szabo58]

当使用*transl()命令时，在我的程序中出现了一个奇怪的问题。
(我站有韩华HCR-5)
运行TCP下面的代码应该移动到接近位置，然后沿着Z轴向下，最后再次回到接近位置。

代码:

dip_pose = target_dipapp.Pose () * transl (0, 0, 80)
robot.MoveL (target_dipapp)
robot.MoveL (dip_pose)
robot.MoveL (target_dipapp)

而target_dipapp在RoboDK中创建，并在脚本开始时使用
target_dipapp = RDK。(“Targetname”,ITEM_TYPE_TARGET)项，dip_pose是关于计算的target_dipapp在上面代码的第一行中。

这样，程序在RDK模拟中工作得很好，但生成G-Code时会给出错误的结果。
在G-Code中，它移动到接近位置(target_dipapp)，然后前往dip_pose这已经计算出来了，但是最后的移动，也就是回到接近点的位置，要么完全缺失，要么只是产生随机的关节值。

尝试使用发那科或ABB等其他Posts，但没有帮助。
尝试使用关节运动代替LIN，但结果是一样的。

最后，我尝试创建dip_posetarget也在RDK中，并像导入另一个一样导入它，它工作得很好。

这是g代码的样子与* transl(),使用联合接着说最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#随机关节值
moveJoint([-32.901000， -133.135000， -98.837800， - 38.027300,90.000000, 147.099000]， 20,20， {"precise ":false，"radius":2}， function() {});

这是g代码的样子与* transl(),使用林接着说最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#完全错过最后一个动作

这是g代码的样子没有*transl()，从RoboDK导入目标(这是它在其他情况下的样子):
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#进口DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:-70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});

[杰里米]

你能快速尝试一下吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
"输出线性运动" -> "最小步长(mm)"->设置为“-1”

如果有用请告诉我。

杰里米

[balazs.szabo58]

你能快速尝试一下吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
"输出线性运动" -> "最小步长(mm)"->设置为“-1”

如果有用请告诉我。

杰里米

那工作!非常感谢!

可悲的是，我仍然不能真正理解这里发生了什么。问题是它必须移动到相同的位置吗?或者最小步长如何解决这个问题?

[杰里米]

这似乎是我们端“某种”错误，RDK认为您出于某种原因在同一点移动，并触发过滤器最小步长保护。

我将在未来向我们的开发人员提出这一建议。

杰里米