[Atmoteam]

你好，我有如下工具配置(如图所示)实轴与机器人轴之间的距离为200mm。还原比为1:1。


为了使几何形状正确，我改变了机器人设置中第6轴的距离(a)。在3D模型上，这一更改显示正确，但当开始模拟时，机器人拒绝正常工作(见视频)。请告诉我我做错了什么，我该如何解决这个问题?

[艾伯特]

要考虑到此修改，您不应该更改a6值在DH表，但添加一个翻译沿着X轴线工具架．

[Atmoteam]

艾伯特，谢谢你。所以，就像你说的，我试着做的，如果它不需要沿着路径跟随工具，那么它就会工作。在其他情况下，这不能正确工作，因为工具固定在第5轴上，并由第6轴驱动。
可能是我需要重建机器人源吗?

[艾伯特]

可以发送RDK项目文件吗?
您可能需要选择Update来重新计算路径。

[Atmoteam]

可以发送RDK项目文件吗?
您可能需要选择Update来重新计算路径。

我可以发送文件，这并不难。很自然地，我点击了(更新)按钮。问题是不同的。是否有可能在创建机器人时添加A6坐标?