[jccourtney]

以下项目的处理速度比较如何?

-RoboDK本机GUI机器人编程
python API
- c + + API
- c++插件接口

我希望创建模拟，并希望避免在加载多个部分对象时出现起伏的运动。

[艾伯特]

简而言之，答案如下:

1. c++插件接口
   
2. c++ API
   
3. Python API
   

长一点的答案是:
每次触发一个特定的动作(通过GUI、API或插件接口)，该动作在所有场景中所花费的时间都是相同的。

如果您需要通过API进行大量的交互，那么Plugin接口的速度要快一个数量级。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/PlugIns/index.html

本机GUI的速度与用户的速度一样快。一旦一个动作被触发，所有平台的速度都是一样的。

如果比较API的不同实现，c++作为编程语言要比Python或Matlab快得多。

[jccourtney]

我对你的回答的理解是，虽然每个动作的速度在所有平台上都是一样的，但触发事件的时间是不同的。这对吗?

仅使用GUI命令创建的程序是否比python或c++ API快?换句话说，它能与c++插件接口相提并论吗?

我想使用通信延迟最少的接口，所以听起来像c++ api或c++插件接口。

最后，使用插件接口创建的机器人程序(从开始到结束)是该接口的预期用途吗?这似乎有点倒退，需要加载一个.dll来创建一个机器人模拟使用c++。

[艾伯特]

您的第一个假设是正确的:触发事件的时间取决于编程语言(并且，如果使用c++插件接口，它会快得多)。

如果您使用RoboDK API或插件接口创建程序，结果将与使用GUI手动创建程序相同。

最快的通信延迟是插件接口(到目前为止)。在这种情况下，您将生成一个由RoboDK加载的DLL，并且您可以访问低级函数RoboDK作为即时调用。与标准RoboDK API相反，您需要从代码中触发更新/渲染调用。除此之外，插件界面允许您自定义RoboDK的外观。更多信息和例子:
https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interface

[jccourtney]

艾伯特,

我认为你没有回答我关于使用GUI程序指令创建的程序与使用c++ API创建的程序以及使用c++插件接口创建的程序的总处理时间的比较问题。

我一直在尝试创建一个模拟，我最初使用GUI指令创建这个程序，然后使用c++ API重新创建它。我发现c++程序不像GUI程序那么流畅，而且它完成360度旋转的速度比使用GUI创建的程序快4倍。

此外，在使用GUI创建程序10秒后，机器人到达360度旋转的位置。正如您还可以看到的，将显示切换到不同工具的命令会导致与GUI程序不同的闪烁。


使用GUI程序指令创建的程序:


使用c++ API创建的程序:


你能帮忙吗?

谢谢!

[艾伯特]

我不太明白你的意思。在所有情况下，模拟速度应该是相同的。即使您使用c++ API(使用AddProgram)创建模拟/程序。

也许你改变了模拟速度?
您可以共享RDK文件和/或部分代码吗?
我也许能更好地帮助你。

[jccourtney]

艾伯特,


我创建了一个由内置GUI程序指令和c++ api执行的相同程序的并排视频。视频同步开始时，两个机器人开始移动。正如您在视频中看到的，GUI程序模拟在c++ api模拟完成之前就已经完成了。此外，c++程序看起来非常慢，以至于它跳过了程序的步骤，比如速度变化和移动指令。

---

另外，请参见所附代码。RDK文件太大，无法发布(157 MB)

代码:

# include < iostream >
# include <字符串>
# include < cstdlib >
# include < cmath >
# include“UR10Simulate.h”


UR10Simulate: UR10Simulate () {
this->RDK = NULL;
｝


//方法名:UR10Simulate构造函数
//目标:传递RDK的当前实例，并为所有站项配置变量
//与此模拟一起使用
//Input: RoboDK* rdk_api::RoboDK* RDK_instance . //
/ /输出:没有
初始化所有成员为默认值188bet体育官网体
UR10Simulate: UR10Simulate (RoboDK_API:: RoboDK * RDK_instance) {
//指向RoboDK的指针
this->RDK = RDK_instance;

//指向活动机器人的指针
this->active_robot = RDK->getItem("UR10e");

//选择/放置对象的指针
this->i_2084m61_blade = RDK->getItem("2084M61");
this->i_2084m61_cup = RDK->getItem(“2084M61 VPA TOOL B 10-22-19”);

//指向参考系的指针
this->r_input_tray = RDK->getItem("M61输入托盘");
this->r_input_tray_active = RDK->getItem(“Active Input Bin”);
this->r_output_tray = RDK->getItem("M61输出托盘");
this->r_output_tray_active = RDK->getItem(“Active Output Bin”);
this->r_stationary_gripper = RDK->getItem(“Stationary Gripper”);

//备用位置的指针
this->p_home = RDK->getItem("Home");
this->p_input_cup_standby = RDK->getItem("Input Cup Standby");
this->p_input_blade_standby = RDK->getItem("Input Standby");
this->p_output_blade_standby = RDK->getItem("Output Standby");
this->p_stationary_cup_standby = RDK->getItem(“Stationary Cup Standby”);
this->p_stationary_blade_standby = RDK->getItem(“固定刀片待机”);

//指向托盘杯目标的指针
this->p_tray_cup_0 = RDK->getItem("Cup Pick 0");
this->p_tray_cup_1 = RDK->getItem("Cup Pick 1");
this->p_tray_cup_2 = RDK->getItem("Cup Pick 2");

//指向托盘刀片目标的指针
this->p_tray_blade_0 = RDK->getItem("Blade Pick 0");
this->p_tray_blade_1 = RDK->getItem("Blade Pick 1");
this->p_tray_blade_2 = RDK->getItem("Blade Pick 2");

//指向静止夹具杯目标的指针
this->p_stationary_cup_0 = RDK->getItem(“Stationary Cup 0”);
this->p_stationary_cup_1 = RDK->getItem(“Stationary Cup 1”);
this->p_stationary_cup_2 = RDK->getItem("Statopmaru Cup 2");

//指向静止夹持刃目标的指针
this->p_stationary_blade_0 = RDK->getItem(“Stationary Blade 0”);
this->p_stationary_blade_1 = RDK->getItem(“Stationary Blade 1”);
this->p_stationary_blade_2 = RDK->getItem(“Stationary Blade 2”);

//指向爆炸联合目标的指针
this->p_blast_position = RDK->getItem(“Blast Position”);
this->p_blast_position_finish = RDK->getItem(“Blast Position Finish”);

//显示工具的指针
这->t_cup_closed_airfoil_closed = RDK->getItem("DGATC杯关闭翼型关闭");
这->t_cup_closed_airfoil_open = RDK->getItem("DGATC杯关闭翼型打开");
这->t_cup_open_airfoil_closed = RDK->getItem("DGATC杯打开翼型关闭");
这->t_cup_open_airfoil_open = RDK->getItem("DGATC杯开放翼型开放");
this->t_stationary_gripper_closed = RDK->getItem(“Stationary Gripper Closed”);
this->t_stationary_gripper_open = RDK->getItem(“Stationary Gripper Open”);

//指向活动工具的指针
这->t_airfoil_tool = RDK->getItem(“翼型工具”);
this->t_cup_tool = RDK->getItem("Cup Tool");

/ /程序变量
This ->current_part = 0;
This ->part_count = 0;
This ->part_count_x = 1;
This ->part_count_y = 1;


｝

UR10Simulate:: ~ UR10Simulate () {

｝

//方法名称:SetTraySize
//目标:确定托盘的大小
//输入:int x_size, int y_size, int count
/ /输出:没有
//步骤:将part_count_x, part_count_y, part_count设置为input
SetTraySize(int x_size, int y_size, int count){
这->part_count_x = x_size;
This ->part_count_y = y_size;
This ->part_count = count;
｝


/ /方法名称:
/ /目标:
/ /输入:
/ /输出:
/ /步骤:
空白UR10Simulate: GenerateObjects () {

｝


/ /方法名称:
/ /目标:
/ /输入:
/ /输出:
/ /步骤:
空白UR10Simulate: ClearObjects () {

｝


/ /方法名称:
/ /目标:
/ /输入:
/ /输出:
/ /步骤:
空白UR10Simulate: MoveActiveReferenceFrames () {

｝


/ /方法名称:
/ /目标:
/ /输入:
/ /输出:
/ /步骤:
空白UR10Simulate:调用(){
如果(RDK - >连接()){
RDK - > setSimulationSpeed (1.0);
//重置对象显示和激活工具
t_cup_open_airfoil_open.setVisible(真正的);
t_cup_closed_airfoil_open.setVisible(假);
t_cup_open_airfoil_closed.setVisible(假);
t_cup_closed_airfoil_closed.setVisible(假);
t_stationary_gripper_open.setVisible(真正的);
t_stationary_gripper_closed.setVisible(假);
active_robot.setPoseTool (t_cup_tool);

/ /移动的家
/ / active_robot。setSpeed(100,1200,30,80);
active_robot.setRounding (20);
/ / active_robot.MoveJ (p_home);

//对于每个部分，执行如下操作
//while(current_part < part_count){


//移动到输入区取杯刀片组件
active_robot.setPoseTool (t_cup_tool);
active_robot.setPoseFrame (r_input_tray_active);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_input_blade_standby);
active_robot.MoveJ (p_input_cup_standby);
active_robot.MoveJ (p_tray_cup_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_1);
/ / active_robot。setSpeed(100,600,60,80);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_0);

//从输入托盘中取出杯片组件
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_open_airfoil_open.setVisible(假);
t_cup_closed_airfoil_open.setVisible(真正的);
active_robot.Pause (0.25);

//移回输入杯待机区
active_robot.MoveL (p_tray_cup_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_input_cup_standby);

//移动到固定夹具转移杯形叶片组件
active_robot.setPoseFrame (r_stationary_gripper);
active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_standby);

active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_1);

active_robot.MoveL (p_stationary_cup_0);

//将杯刃组件转移到固定夹具上
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_open_airfoil_open.setVisible(真正的);
t_cup_closed_airfoil_open.setVisible(假);
t_stationary_gripper_open.setVisible(假);
t_stationary_gripper_closed.setVisible(真正的);
active_robot.Pause (0.25);

//移动到固定刀片待机位置
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_standby);

//移到固定拣刀位置
active_robot.setPoseTool (t_airfoil_tool);
active_robot.MoveJ (p_stationary_blade_standby);
active_robot.MoveJ (p_stationary_blade_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_blade_1);

active_robot.MoveL (p_stationary_blade_0);

//从杯口-杯口组合中拔出刀片
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_open_airfoil_open.setVisible(假);
t_cup_open_airfoil_closed.setVisible(真正的);
active_robot.Pause (0.25);

//移动到固定刀片待机位置
active_robot.MoveL (p_stationary_blade_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_blade_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_stationary_blade_standby);

/ /清洁叶片
active_robot.setRounding (0);
active_robot.MoveJ (p_blast_position);
active_robot.Pause (1);
active_robot。setSpeed(300, 1200, 18, 80);
active_robot.MoveJ (p_blast_position_finish);
/ / active_robot.setRounding (20);

//移动到固定刀片待机位置
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_stationary_blade_standby);

//移动到固定杯位
active_robot.setPoseTool (t_cup_tool);
active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_standby);

active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_1);
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_0);

//从固定夹具中取出杯子
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_open_airfoil_closed.setVisible(假);
t_cup_closed_airfoil_closed.setVisible(真正的);
t_stationary_gripper_open.setVisible(真正的);
t_stationary_gripper_closed.setVisible(假);
active_robot.Pause (0.25);

//移动到静止的杯子待机位置
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_stationary_cup_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_stationary_cup_standby);


//再次移动到输入托盘杯口位置，将杯口放回输入托盘
active_robot.setPoseFrame (r_input_tray_active);
active_robot.MoveJ (p_input_cup_standby);
active_robot.MoveJ (p_tray_cup_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_1);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_0);

//将杯子放入输入托盘
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_closed_airfoil_closed.setVisible(假);
t_cup_open_airfoil_closed.setVisible(真正的);
active_robot.Pause (0.25);

//移动到输入刀片待机位置
active_robot.MoveL (p_tray_cup_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_cup_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_input_cup_standby);
active_robot.MoveJ (p_input_blade_standby);


//移动到输出刀片位置
active_robot.setPoseTool (t_airfoil_tool);
active_robot.setPoseFrame (r_output_tray_active);
active_robot.MoveJ (p_tray_blade_2);
active_robot。setSpeed(100, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_blade_1);
active_robot.MoveL (p_tray_blade_0);

//将刀片放入输出托盘
active_robot.Pause (0.25);
t_cup_open_airfoil_closed.setVisible(假);
t_cup_open_airfoil_open.setVisible(真正的);
active_robot.Pause (0.25);

//移动到输出刀片待机位置
active_robot.MoveL (p_tray_blade_1);
/ / active_robot。setSpeed(300, 600, 60, 80);
active_robot.MoveL (p_tray_blade_2);
active_robot。setSpeed(600, 1200, 120, 80);
active_robot.MoveJ (p_output_blade_standby);

/ /}
//搬回家
/ / active_robot。setSpeed(100,1200,30,80);
/ / active_robot.setRounding (20);
/ / active_robot.MoveJ (p_home);

｝
｝




/ /方法名称:
/ /目标:
/ /输入:
/ /输出:
/ /步骤: