[jcforme]

我正在为我们的UR10e使用RoboDK，我们将用它打磨零件。UR目前不在我们的建筑中，因为它是在我们的OEM获得用于砂光构造的单元。我想输出我的路径的线性英寸来帮助和设置UR上的一个全局变量，我的OEM说这是可能的，但没有给我什么需要看起来像从UR后处理器出来的格式。我从西门子NX输出apt文件。我已经弄清楚了如何改变apt文件来输出工具路径的线性英寸，我可以改变它，看看我想要的，但现在它就像这样，只是因为我复制了AUXFUN现在

转到/ 879.0570,413.1193,-11.3725
AUXFUN / 170.457
油漆/速度,10

我已经阅读了一些帮助线程，但我仍然不确定如何让RoboDk阅读这个，并将其输出到我需要的地方。再次，我不知道它需要如何在脚本文件中查找，但现在如果我能理解如何让RoboDk从apt文件中读取一些东西，并输出它，我需要它将是伟大的



谢谢
约翰

[杰里米]

你好,

即使不是完全相同的主题，也可以在这个帖子中找到一些有趣的信息:
//www.w5838.com/forum/Thread-Turning-...on-and-off

你可以从你的G-Code中捕获一些特定的代码来触发RoboDK的特定行为。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[艾伯特]

嗨,约翰,

通过APT文件，您可以使用这些命令调用来触发程序调用和代码输出任何代码。主要的区别是，当你使用CALL时，后处理器负责生成代码语法，当你使用code时，你需要提供机器人控制器所需的完整语法。

例如，在Motoman机器人上:
叫Program1将输出工作:Program1
而:
代码Program1将输出Program1

除了GOTO命令，您还可以使用本例中提供的命令:

$$这一行是注释

快速移动到X,Y,Z(使用RoboDK快速速度，默认为1000毫米/秒，你可以在程序事件中更改)
快速
Goto 00 100

定义裁剪器:
$$ CUTTER/直径(D)，半径(Rc)，(忽略)，(忽略)，(忽略)，(忽略)，长度
$$ RoboDK将自动创建一个切割器，如果你激活:
$$ tools - options - cam -自动创建刀具
切刀/ 4,1,3,2,0,0,20

触发一个工具更改事件，如SetTool(2)(默认事件设置)
$$ RoboDK将自动分裂为每个工具一个程序，如果你激活:
$$ tools - options - cam -每个工具自动设置一个项目
LOADTL / 2, 1

设置TCP速度:
MMPM FEDRAT / 500.0

$$移动到X Y Z i k k
Goto / 0 0 0 0 0 1

$$移动到X Y Z i k k
Goto / 100 00 00 1

下一行是程序调用
叫ProgramCall

下一行是传递参数的程序，例如XYZ值
宏显示了一个模拟移动的例子:C:/RoboDK/Library/宏/CallNC.py
$$该文件需要添加到RoboDK站
调用CallNC (100, 0, -25)

$$移动到X Y Z i k k
Goto / 100 00 00 1

$$移动到X Y Z i k k
Goto / 0 0 0 0 0 1

$$ Next行是一个原始输入行(下周的新版本支持)
代码RawLine;

PPRINT数字输出12到ON
第12集

PPRINT暂停5秒
住5

PPRINT数字输出12到关闭
开始

等待数字输入12关闭
等待12分钟
输入和输出使用工作站变量模拟
以$$为例，使用API可以调用:
$ $ RDK.setParam (IO_12, 1)

你也可以有一个超时等待:
$$等待10超时5

[jcforme]

谢谢大家，我玩了这个，它工作得很好，我只需要等待，看看输出将需要看起来像在UR和相应的改变。再次感谢