[NOX]

大家好，
我想知道移动外轴的正确方法是什么（机构-3线性轴（仅使用2），而没有任何机器人同步）。我将这种机制视为另一个机器人。它仅在X和Y轴上具有运动。

现在，我在实现目标方面遇到麻烦（它说，即使我手动移动机器人并教授当前位置也无法实现目标），当我尝试使用[x，y，0，0,0,0]它实际上移动了机制的参考框架，而不是机制。

希望您能理解我的意思，谢谢！

[Davidmurray]

也许无关，但是Robodk似乎需要一些时间来更新位置。我们有一个线性导轨（1轴），更新导轨的姿势需要一些时间，因此我添加了一个延迟：

代码：

姿势= robodk.ur_2_pose（[x，0，0，0，0，0，0，0]）
self.rail.setpose（姿势）

＃hack：如果我们不这样做，Robodk说我们已经遥不可及。
时间。

＃插入您的机器人在这里移动

[阿尔伯特]

大卫，
您提到的延迟会引起渲染（默认情况下，任何延迟超过0.1秒）。相反，您可以通过更新或者使成为称呼。更新是在这种情况下最有效的调用，只需内部更新位置，以便您可以验证可访问性或移动机器人。渲染命令将引发更新并显示屏幕。

nox，
如果要指定外部轴的位置，则需要创建目标。用Python编写的示例将为您提供一个想法：

代码：

来自Robolink Import *＃robodk api
来自Robodk Import *＃机器人工具箱
rdk = robolink（）

＃检索机器人，参考框架并创建程序
机器人= rdk.item（''，item_type_robot）
参考= robot.parent（）

＃创建一个新程序
程序= rdk.addprogram（'test'）

＃定义参考姿势
pos = transl（100,200,300）*rotx（pi）

＃关闭自动渲染（更快）
rdk.render（false）

＃不要显示说明（更快）
program.showinstructions（false）

＃指定要使用的参考框架
program.setposeframe（参考）

对于我的范围（100）：
targetName ='target％i'％i
target = rdk.addtarget（targetName，参考，机器人）
target.setpose（transl（i * 100，0，0） * pos）

＃设置外部轴
轴= [20，i*100]

＃对于笛卡尔目标，Robodk将忽略机器人关节，而不是外部轴
all_axes = [0]*6 +轴
＃创建数组的快速方法：
＃[0,0,0,0,0,0，ext_axis_1，ext_axis_2]

＃设定目标并创建移动指令
target.setJoints（all_axes）
target.setascartesiantarget（）
program.movel（目标）

＃如果您要​​创建一个长程序，这有助于保持树木小（更快）
如果我％20 == 0：
program.showtargets（false）;

program.showtargets（false）

＃最后显示程序说明
program.showinstructions（true）