我检索初始关节值,计算颗,然后计算动力学得到共同的价值观(J - > FK - >翼队- >)。我希望本土知识的输出应该等于最初的共同价值观。这是一个简单的检查。虽然它为库卡和其他工作,这并不适用于7自由度双臂ABB弓。我少了什么明显的吗?这是代码:
代码:
从进口robolink robodk robomath
RDK = robolink.Robolink ()
机器人= RDK。项目(“弓IRB 14000 - 0.5/0.5 - r”)
# = RDK机器人。项目(“Fanuc LR伴侣200 id / ER-4iA”)
# = RDK机器人。14项(“库卡LBR iiwa R820”)
#获取当前的共同价值观
joints_values = robot.Joints ()
打印(joints_values)
#正运动学
#返回构成机器人的法兰对机器人基础参考
颗= robot.SolveFK (joints_values)
#逆运动学
invk = robot.SolveIK(颗)
打印(invk)
