[lisah]

你好,


我想检查一下在到达特定目标的路上是否有碰撞。
在机器人移动之前，我想查询是否有碰撞。
如果有，那么机器人根本不应该移动。

我尝试用MoveJ_Test。但这并不是我想的那样:
如果发生碰撞，机器人会移动并停在碰撞点。
如果没有，机器人会向随机方向移动一点，然后向目标移动。

还有其他方法来执行这样的查询吗?



谢谢!
丽莎

[杰里米]

你好,丽莎,

一开始可能有点违反直觉，但它的工作方式是，如果函数返回的不是零，您可以通过调用robot.关节()来检索碰撞的位置(关节)。

您可以做的是在MoveJ_Test之前将机器人的关节位置保存在内存中，如果函数返回非零的值，则将其应用回机器人(robot. set关节(joint_values))。我想这会给你你想要的结果。

杰里米