[DavidG]

你好,
我正在使用Python脚本生成3d打印项目。到目前为止，我还没有弄清楚如何正确使用ProgramStart, AddProgram, RunCode或MakeProgram方法。程序大致如下:
- user会被提示选择一个几何文件
- object加载到RoboDK使用

代码:

PrintPart = RDK。AddFile (GeomFile、家长=框架)

-使用添加一个机加工项目

代码:

PrintProject = RDK.AddMachiningProject(名称、机器人)

-将对象添加到加工项目中:

代码:

PrintProject.setMachiningParameters (= PrintPart部分)

通过这种方式，打印对象附加到加工项目，RoboDK自动生成RoboDK程序。到目前为止一切顺利。
现在我想把RoboDK程序翻译成一个真正的机器人程序。这引发了两个问题。
1)我如何使用特定的后置处理器做到这一点?
我目前正在使用MakeProgram将机器人程序保存到一个文件夹中。这是可行的，但并不令人满意，因为它默认使用KRC2后处理器。我需要用另一个。
2)我实际上不想安全的程序到一个文件夹，所以MakeProgram可能是完全错误的。我想去
A)将程序发送到机器人并在机器人上运行。这应该是指RunMode = 6，因为我理解它。或
b)将程序发送到机器人上运行，独立于RoboDK和笔记本电脑。这应该是RunMode = 5，如果我没有弄错的话。

如果我遗漏了什么重要信息，请告诉我。我不知道该用什么方法来实现这些目标。
我已经尝试了ProgramStart，因为它在API文档中显示，但它似乎不适用于自动生成的打印程序。另一方面，这似乎是唯一的方法，让我选择后处理器。
任何从这里开始的建议都很感激。

致以最亲切的问候
大卫

[艾伯特]

你好大卫,

通过API创建3D打印项目是不可能的。我们将尝试及时地将其添加为新特性。此时，下面的调用创建一个曲线跟踪项目，如果对象有曲线或点，则创建一个点跟踪项目:
PrintProject.setMachiningParameters (= PrintPart部分)

要指定机器人后期处理器，您可以手动更改后期处理器(右键单击程序并选择select post processor)并保存项目。在这种情况下，它将使用最后选择的后处理器。

你也可以指定机器人后处理器使用ProgramStart．例如:
RDK。ProgramStart('ProgramName'，'C:/MyProgramFolder/'， "KUKA_KRC4"， robot)
但是，这假设您直接从Python生成程序(不使用MakeProgram)。在最坏的情况下，使用当前版本，如果您不想手动更改后处理器(后处理器设置存储在RDK文件和robot文件中)，您可以生成一个虚拟/空程序来更改后处理器。

如果您已经准备好了路径/加工项目，您可以执行以下操作来生成程序并将其自动发送给机器人:

update_result = PrintProject。更新（）
PrintProject.getLink(ITEM_TYPE_PROGRAM)
run_mode = RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD
程序。MakeProgram(path_folder run_mode)

这与右键单击程序并选择“将程序发送给机器人”相同。

[DavidG]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你的解释。你是对的，我没有完全准确，我的意思是一个跟随点项目。
但是，手动选择后处理器是不可选的。我必须使用API。你建议创建一个虚拟程序来改变机器人的设置，这听起来很公平。不幸的是，它似乎不像我尝试的那样工作(见附件)。
脚本打开RoboDK，添加我的机器人，并在我选择的文件夹中创建一个空程序。这很好，
但如果我检查机器人的设置，它仍然使用KRC2后处理器。
你能告诉我我的手术有什么问题吗?

[艾伯特]

你好大卫,
从昨天开始有一个新的更新，将允许你只改变后处理器。你应该使用setParam．例如:

代码:

机器人。setParam(“后处理程序”、“KUKA_KRC4”)

你可以在这里获取最新版本:
//www.w5838.com/downloads/Win64

[DavidG]

太完美了，非常感谢!

[DavidG]

你好,
我想再回到这个话题上来。我的实际问题仍然是关于程序转移到机器人。为了使事情更清楚一些，让我从现状开始讲起。
在RoboDK中编制了加工项目的程序。由于我使用它进行3D打印，我使用推荐的Slic3r-Software来生成路径和打印参数。仍然造成困难的是Extruder()调用(见附件)。到目前为止，它们作为程序调用包含在RoboDK程序中，但当程序运行时，它们会被跳过，因为没有名为Extruder(2.000)、Extruder(2.011)、Extruder(2.064)等子程序。我需要将挤出机值转换为I/ o值，以便它们可以转移到我的打印设备上。

我可以想到两种(合理的)方法来做到这一点，我想知道这是否可行。这两种方案的主要区别在于程序传递给机器人的方式。

1)我可以写一个脚本，在RoboDK中循环整个程序，检索每个挤出机调用并将其替换为I/O指令。这应该是可能的，对吧?
然后我会用

代码:

program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)

并使用KUKAVARPROXY在机器人上执行程序，假设它不仅支持机器人运动，还支持I/O指令。
这真的不是我的首选，因为它很可能需要大量的时间循环通过程序和替换每个挤出机调用。我的测试对象非常小，但已经有大约370k行指令。我更喜欢选择2)。

2)我以适当的方式定制后处理器，我已经尝试过了，对我来说似乎更复杂。和阿尔伯特的观点类似，

run_mode = RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD

程序。MakeProgram(path_folder run_mode)

然后我会使用

代码:

run_mode = runmode_make_roboprog_and_start # run_mode = 5
程序。MakeProgram (path_folder run_mode)

将程序传送到机器人并在那里执行。
这将是最好的解决方案，尽管还有一些事情还不清楚。当我选择路径文件夹时，我必须考虑什么?我假设我必须使用ftp-settings来访问机器人控制器，但是我必须把程序放在哪里呢?您是否有使用此方法和KRC4控制器的经验，甚至可能有示例程序?我在尝试之前先问了一下，因为其他几个正在处理KUKA问题的董事会表示，我需要做的事情介于困难和不可能之间。根据其他用户的说法，在一些限制下，文件传输是可能的，但由于安全问题，远程启动程序被认为是不可能的。不管怎样，如果RoboDK有可能的话，我很乐意证明他们都是错的。

总结一下，我需要:
-修改我的程序使用脚本或自定义后处理器(这不是问题)
-将程序传递给机器人
-在机器人上执行程序(自动)

我希望有一个解决方案，我很感激帮助和支持。

[艾伯特]

我建议您应用以下修改来考虑挤出机调用:

1-对于脱机编程:
我们最新的库卡KRC2后置处理器(库卡机器人使用的默认后置，附件)考虑了挤出机命令，可以很容易地在后置处理器中定制。我建议您看一看文件的可配置部分(大约在第75行)，以及RunCode如何解析Extruder调用(第631行)。

我强烈建议你重命名这个后处理器，如果你自定义它，因为一个新的RoboDK安装将覆盖这个文件。

2-在线编程:
RoboDK不支持使用驱动程序(Run On Robot选项)调用命名子程序。然而，有一个变通办法，你可以调用编号的程序。要做到这一点，你必须触发一个程序，一个程序调用一个数字。使用GUI或API。使用该API的示例如下:
机器人。RunCodeCustom("Program 5"， INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)

要将此与Extruder命令集成，您可以在RoboDK项目中添加一个名为Extruder的新Python程序，然后使用sys解析传递的参数。argv(类似于RoboDK/Library/Macros/ArcOn.py的例子)。

这就是RoboDKSync。SRC文件看起来像在末尾。一旦程序被触发，您可以通过检索程序id自定义操作。实际上，您可以使用传递的参数作为E值(程序id)。

代码:

例13
-----运行程序COM_VALUE1 ---------
；(从RoboDK触发:使用机器人。RunCodeCustom("program id", INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
program_id = COM_VALUE1
开关program_id
案例1
；——运行程序1——
；钻()
；-------------------
案例2
；——运行程序2——
；削减()
；-------------------
ENDSWITCH

[DavidG]

嗨,阿尔伯特,
再次感谢你的详细解释和建议。我可以看到这两个选项是如何工作的，在线编程甚至不像我预期的那么糟糕。
尽管如此，我更喜欢离线编程版本，我希望您能评论一下我转移和启动程序的麻烦。
是否有可能将程序传递给机器人，并使用API立即执行?

正如我上面所写的，我的猜测是:

代码:

run_mode = runmode_make_roboprog_and_start # run_mode = 5
程序。MakeProgram (path_folder run_mode)

如果你能再看一下那部分，并告诉我这是否/如何可能，那就太好了。
自动化对我的项目至关重要，这就是为什么我如此渴望解决这个问题。
非常感谢!

[DavidG]

艾伯特
2-在线编程:
然而，有一个变通办法，你可以调用编号的程序。要做到这一点，你必须触发一个程序，一个程序调用一个数字。使用GUI或API。使用该API的示例如下:
机器人。RunCodeCustom("Program 5"， INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)

除了我之前的问题，还有一件关于……行为的事情我想知道RunCodeCustom(或RunInstruction)．是RunInstruction对python的阻塞调用?
假设我的代码是这样的:

代码:

机器人。RunInstruction (program01 INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)

机器人。RunInstruction (program02 INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)

program01和program02在RoboDKsync.src的自定义部分中定义。
RunInstruction如果调用成功，则返回0。这是否意味着它要等到program01是结束还是返回0 ifprogram01现有的吗?
或者换句话说，如果program01包含WAIT = 5s，它是否在program02被调用前等待5秒?

[艾伯特]

是的，对RunInstruction的调用将阻塞(等待)，直到您要执行的程序完成。确保在程序ID和名称之间添加一个空格。例如:
机器人。运行指令("程序2"，INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)

很抱歉我从API中漏掉了你关于机器人程序启动的问题。这是可能的。默认情况下，此选项仅适用于Universal Robots(考虑到它们是协作的，可以轻松地远程启动程序)。

你可以在你的后处理器的ProgSendRobot调用中定制这个实现。如果您需要帮助来使用KUKA机器人实现此行为，请告诉我们。

代码:

(self, robot_ip, remote_path, ftp_user, ftp_pass)
"""用提供的机器人IP向机器人发送一个程序。
如果我们选择ProgSave，该方法将在ProgSave之后立即执行
选项“发送程序到机器人”。
可以提供连接参数(IP和端口)
在RoboDK的机器人连接菜单或硬编码在这里""" "

UploadFTP(自我。PROG_FILES, robot_ip, remote_path, ftp_user, ftp_pass)