[jacob70941]

大家好!
最近我在做一个项目，让机械臂在特定的平面上画圆。
弹道如下图所示。

手臂将开始用MoveL命令从中心移动到点c1。
然后用两个MoveC命令完成循环，从c1到c3，再从c3回到c1。
然而，在RoboDK上运行时，MoveC命令之间总是会有短暂的停顿。
在机器人上运行时，短暂的轻微停止变成突然的停止。

有没有可能在RoboDK中做一个平滑的圆?

[艾伯特]

默认情况下，RoboDK假设机器人做点到点的运动(在每个点停止)。所以对于每一个直线或圆周运动它都会产生一个均匀加速度直到它达到最大速度，然后是均匀减速。

如果你使用Program-Set舍入指令，这个行为可以在RoboDK的真实机器人上改变:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSmooth
这条指令允许机器人在绕过路径边缘时保持更恒定的速度，因此在真实机器人上的时间会更快。

[jacob70941]

谢谢你的回复!
问题解决了!