[氮氧化合物]

大家好,
我MoveL函数有问题,它不能工作在现实生活中,在模拟效果很好,但在真正的机器人运动是不稳定的,和仿真显示了一些很奇怪的动作。

代码:

ref = refRobot2
robot2.setPoseFrame (ref)
= RDK回家。(“KR210-2 -家”)项.Pose ()
robot2。MoveL(家里* transl (100 -300 0))
暂停(1)
robot2。MoveL(家里* transl (100、100、-300))

我附上一个视频这个奇怪的运动……

https://youtu.be/5sEjQ5MH8D4

我想知道,如果这是一个RoboDK问题,机器人,后处理程序?

[艾伯特]

目标似乎是一个共同的目标但是你正在使用一个线性运动和笛卡尔坐标。

如果你想使用笛卡尔坐标我建议您先设置参考帧的目标(目标的父项)。喜欢的东西:

代码:

home_target = RDK。项目(“KR210-2 -家”)
ref = home_target.Parent ()
robot2.setPoseFrame (ref)
home_pose = home_target.Pose ()
robot2。MoveL(家里* transl (100 -300 0))

如果你能提供RDK文件我们可以更好地考虑这个问题。

[氮氧化合物]

目标实际上是一个笛卡尔目标,实际上我做同样的事情,你告诉我…

当我试图隔离一个新文件中的脚本我不要让同样的错误……这个我之前发生了这个问题,有时工作,有时不工作…但是我不能看到任何不同目标,脚本或机器人……什么是错误的吗?

[艾伯特]

你应该使用setPoseTool()你尝试任何动作之前。这将更新工具构成的机器人。这很重要,因为你可以使用另一个工具在之前的程序和机器人司机记得过去的工具集。188bet体育官网体

我建议您尝试以下:

代码:

从robolink进口* # RoboDK API
从robodk进口* #机器人工具箱
RDK = Robolink ()

ref = RDK。项目(“库卡基米-雷克南210 L150-2基地”)
机器人= RDK。项目(“库卡基米-雷克南210 L150-2”)
家= RDK.Item(“目标”).Pose ()

#向机器人发送命令(不仅仅是模拟器)
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)

#使用目标参考
# robot.setPoseFrame (ref)
#这是更健壮的(如果你把目标放在一个参考系)
robot.setPoseFrame (home.Parent ()

#设置机器人工具
#这是重置任何其他重要的工具,您可能已经使用过
robot.setPoseTool (robot.PoseTool ())

#移动到一个位置
机器人。MoveL(家里* transl (100 -300 0))

暂停(1)

#移动到另一个位置
机器人。MoveL(家里* transl (100、100、-300))