[robotomo]

在Robodk-Matlab API中有一个函数可以检查两个关节配置之间的碰撞:

验证关节从j1到j2的移动是否没有碰撞
碰撞=机器人。MoveJ_Test(jhome, jhome2, 1);

有没有可能这样修改这个函数，只有一个关节构型输入?我不需要计算两点之间的碰撞，我只想知道一个特定的点是否发生碰撞。

[艾伯特]

要检查你的机器人是否处于碰撞状态，你可以使用Collisions函数。

例子:

代码:

robot.setJoints (robot_joints)
碰撞= rdk .碰撞()

[robotomo]

谢谢你的快速回复。事情是这样的。我在Matlab中计算工件可达性，并且已经有了大量的逆运动学解数据集。我必须检查这些解是否无碰撞。现在我使用内置的Matlab碰撞检查器，但它是缓慢的..所以我想尝试用RoboDK进行碰撞检查，这可能会更慢，因为软件之间需要额外的通信。

在你的代码示例中，我必须将关节从Matlab发送到RoboDK，然后反向检查碰撞。这是不适合大数据(我得到超时错误)。在已有的数据集上，是否可以直接在matlab中借助robodk检查碰撞?

[艾伯特]

我建议你尝试用RoboDK的Matlab API进行碰撞检查。通信时间应该非常短。如果您的小区比较复杂，通信时间可以忽略不计。我建议你看看这些技巧来改善碰撞计算时间:
//www.w5838.com/doc/en/Collision-Avoi...isionCheck

如果你想消除对RoboDK API的依赖，你可以在RoboDK中编写一个插件来加载文件并检查冲突。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/PlugIns/index.html

您能提供有关超时错误的更多信息吗?如果单元格太复杂，可能需要增加超时时间。

[robotomo]

我将看看那些robodk matlab api的链接，并试图加快速度。谢谢你！