[蒂莫西]

嗨,先生们,
我使用的是FANUC R30ib机器人控制器，带有在线编程:
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)

在某些情况下，我需要使用命令“RUNINSTRUCTION”来调用一个用robot编写的程序。脚本如下所示:
机器人。RunInstruction(‘回家’,run_type = 0)

在手动模式(T1, T2)下工作良好。然而，当我转到“自动”模式时，TP显示“TP已禁用”并停止。

你有什么主意可以给我试试吗?

[艾伯特]

是否只有在自动模式下运行程序而其他功能正常时才会出现此问题?
你能提供一个RDK项目文件来重现这个问题吗?

这将帮助我们加快测试和解决我们这边的问题。

[蒂莫西]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你的回复。
我使用robodk作为API，我只在rdk文件中导入FANUC LR Mate 200iD Bas。除了python程序，rdk文件中没有其他过程。机器人的所有动作都由python代码控制。
当我调用“robot”时，这个问题只在自动模式下出现。RunInstruction'，其他函数在此模式下正常工作。然而，当我切换到“T1/T2”模式(教学挂件模式)时，所有功能都可以正常工作。

最近我们将介绍iRVision系统，这是发那科的一种对象视觉。我计划使用发那科的物体视觉系统，通过RoboDK控制机器人的运动。这就是为什么我需要使用命令RunInstruction

谢谢你对这个问题的关心。