[蒂莫西]

嗨，先生，
我正在使用Fanuc R30IB机器人控制器和在线编程：
rdk.setrunmode（runmode_run_robot）

在某些情况下，我需要使用命令“ runinstruction”调用机器人编写的程序。脚本如下：
robot.runinstruction（'home'，run_type = 0）

它可以在手动模式（T1，T2）下运行良好。但是，当我转向“自动”模式时，TP显示了“ TP”并停止。

如果有任何想法，您可以给我尝试吗？

[阿尔伯特]

在其他功能工作时，在自动模式下运行程序时，您是否只看到此问题？
您能为我们提供RDK项目文件来复制此问题吗？

这将有助于我们加快测试并解决此问题。

[蒂莫西]

嗨，阿尔伯特，
感谢你的回复。
我将Robodk用作API，我仅在RDK文件中导入Fanuc LR Mate 200ID BAS。RDK文件中没有其他程序，而是Python程序。所有机器人运动均由Python代码控制。
此问题仅在自动模式下出现在我调用“ robot.runinstruction”时，其他功能在此模式下正常工作。但是，当我切换到“ T1/T2”模式（教授吊坠模式）时，所有功能都没有错误。

最近，我们将介绍Irvision系统，这是Fanuc的对象持续的一种。我计划使用FANUC的对象视觉系统，并控制Robodk的机器人运动。这就是为什么我需要使用命令“ runinstruction”的原因

感谢您对这个问题。