[bluerain007]

我能够在文本文件中记录关节角度。我如何记录TCP笛卡尔坐标和我的TCP姿势，因为他们转换成一个文本文件，从我的程序?

[杰里米]

嗨Bluerain,

你现在用什么工具在文本文件中记录关节角度?" motior_关节.py"宏?

如果是这样，你可以很容易地修改它来记录机器人的位置，只需使用这行代码“robot. pose()”，就在你可以找到这行“robot.关节()”的地方。

杰里米

[bluerain007]

谢谢你的回复，杰里米。我按你说的做了，但是我怎么用XYZ ABC得到4x4矩阵呢?

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这个价值XYZ abc是否包括我的工具以及从程序中，你可以从附件的图像中看到

[杰里米]

嗨Bluerain,

这个函数将为你做转换:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...ose_2_KUKA

没有附图。

杰里米