[aryanzayn]

我成功地能够记录我的机器人运动的关节角度到一个文本文件使用提供的monitorjoint.py宏。但是我想记录下我的工具在机器人参照系下的姿态。附件是我使用的脚本

str(robot. joint ().tolist())被str(robot.Pose().tolist())所取代


当我运行以下脚本时，对于第一个和第二个时间戳，我会得到以下输出作为示例

0.0， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

0.05308723449707031， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

这看起来不对，我应该得到一个4x4矩阵?

其次，我要求根据机器人的基本参考系给出工具位姿，格式为XYZABC。我如何修改代码来做到这一点?


robotpose.txt(大小:604字节/下载:84)

[艾伯特]

一个姿势是一个Mat对象(矩阵)，你可以打印它是得到4x4矩阵。

您也可以将其转换为欧拉角并使用XYZWPR代替。

例子:

代码:

#打印一个4x4的矩阵
print (robot.Pose ())

#打印出XYZWPR值
打印(pose_2_xyzrpw (robot.Pose ()))