[mvistein]

我目前正在RoboDK中试验KUKA LWR iiwa 14。有没有办法处理第七轴带来的冗余?据我所知，IK求解器总是将关节3定位在0度，无论关节3的(笛卡尔)目标中指定了什么关节值。

是否有办法实现类似于处理外部线性单元的行为，即我可以定义关节3的绝对位置，然后由IK求解器执行。

最好的问候,

迈克尔

[艾伯特]

RoboDK没有考虑到这种冗余。逆运动学将忽略连接3的位置并将其设置为0度。我们期待着改进这一计算，但我们需要帮助，以便在RoboDK中正确地集成您的机器人逆运动学。